基于STM32单片机两轮自平衡小车PID控制锂电池陀螺仪APP设计S376(设计源文件+万字报告+讲解)（支持资料、图片参考_相关定制）_文章底部可以扫码

STM32-S376-自平衡小车+PID控制+陀螺仪+双电机驱动+锂电池+低压提醒+OLED屏+声光+阈值+按键+(无线方式选择)

产品功能描述：

本系统由STM32F103C8T6单片机核心板、OLED屏、（无线蓝牙/无线WIFI/无线视频监控/联网云平台模块-可选）、MPU6050-GY521陀螺仪、TB6612模块、电压转换、蜂鸣器报警、按键电路组成。

【1】液晶显示：OLED显示锂电池电压、电压阈值、两轮转速、当前状态启动/停止、实时角度等信息。

【2】按键功能：按键能够启动或者停止小车平衡功能，也能够设置锂电池电压阈值，当电压低于阈值时，声光提醒。

【3】APP遥控功能：手机端能够直接控制小车启动/停止，前进、后退、刹车、左转、右转。APP显示OLED所有信息以及报警状态。（注意遥控时可以多点几下按钮，控制更迅速。）

【4】小车平衡：单片机实时采集陀螺仪当前状态，经过PID算法控制两轮转动，使得小车处于平衡状态。（注意：平衡调节是实时的，小车调节时微微抖动是正常现象。）

【5】锂电池供电：设备供电通过12V锂电池供电，可以充电反复使用。电机采用520编码电机，可以直接检测两轮的转动速度及转动方向。

【6】无线APP功能（注意配备蓝牙/WIFI/视频监控/云平台才有该功能）：

手机端APP能够连接板载无线模块，查看设计所有数据；APP也能够发送指令完成上述所有操作。手机直接显示控制，方便快捷智能化！

注意：视频监控+WIFI套餐才拥有视频监控(+WIFI功能)，云平台版本只要能上网的地方APP就能查看控制!

【7】如果将控制板封装在一个盒子里，把各个检测模块拖到相应的检测位