结论：未来十年（2025–2035），MPC 将从“显式优化与加速求解”演进为“学习‑优化融合、端云协同且可证可审计的闭环控制平台”，工程落点为神经近似/显式MPC、在线辨识与可验证性**。****

演进三阶段（简表）

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关键趋势与技术要点

• 神经近似/显式化：用 NN 或查表近似优化结果以满足嵌入式实时性；FPGA/GPU 加速成为常态。
• 物理+数据混合：残差学习、PINN、Koopman 等用于提升极限工况泛化与 sim‑to‑real 性能。
• 在线辨识与鲁棒化：实时估计模型参数并把不确定性纳入约束（随机/鲁棒MPC）以保证安全性。
• 可证性与审计：形式化稳定性证明、误差上界估计与审计日志将成为上车前必需。

决策指南（给工程团队）

• 目标实时嵌入式：优先 NN‑MPC/EMPC + 误差上界验证；做 HIL 基准测试。
• 目标高可靠性：优先鲁棒/随机MPC 并产出形式化证明与审计链。

主要风险与缓解

• 近似误差导致不稳定→ 估计误差上界、保守回退策略与在线监测。
• 计算资源不足→ 混合云端训练、边缘推理与硬件加速并行部署。