12.1 高优先级任务：运动控制与伺服驱动

在移动机器人控制系统中，运动控制与伺服驱动任务处于实时性要求的最顶端，被归类为硬实时任务。其核心职责是将上层导航算法生成的速度或位置指令，转化为精确的电机扭矩输出，并实时读取传感器反馈以构成闭环。该任务的任何执行延迟或周期抖动都将直接导致机器人轨迹偏差、速度波动甚至失稳。因此，其实时性保障、周期确定性与执行可靠性是整体系统设计的基石。本节将详细阐述如何基于FreeRTOS设计与实现一个满足上述要求的电机伺服控制任务。

12.1.1 任务设计与实时性保障策略

运动控制任务（命名为MotorCtrl_Task）通常被赋予系统次高的优先级（例如30），仅次于安全紧急停止任务。其设计遵循“单一职责、周期严格、处理高效”的原则。

任务函数原型与初始化：
该任务函数是一个典型的无限循环，其核心在于建立并维持一个精确的周期性执行节奏。

voidMotorCtrl_Task(void*pvParameters){TickType_t xLastWakeTime;constTickType_t xPeriod=pdMS_TO_TICKS(CONTROL_PERIOD_MS);// 例如10msMotorCommand_t xCmd;MotorFeedback_t xFb;ControllerState_t xState;// 初始化：配置PWM定时器、编码器接口、PID控制器参数等硬件抽象层模块MotorDriver_Init();Encoder_Init();PID_Init(&xState.pid_ctx_left,kp,ki,kd,output_limit);PID_Init(&xState.pid_ctx_right,kp,ki,kd,output_limit);// 获取当前节拍计数作为初始唤醒时间基准xLastWakeTime=xTaskGetTickCount();for(;;){// 1. 接收上层指令（非阻塞式）if(xQueueReceive(xMotorCmdQueue,&xCmd,0)==pdPASS){// 更新目标速度或位置xState.target_left=xCmd.left_wheel_speed;xState.target_right=xCmd.right_wheel_speed;}// 2. 读取传感器反馈（通过线程安全的驱动接口）xFb.left_encoder_ticks=Encoder_GetCount(LEFT_MOTOR);xFb.right_encoder_ticks=Encoder_GetCount(RIGHT_MOTOR);// 可选：读取电流传感器数据// 3. 执行控制算法（如PID计算）xState.output_left=PID_Calculate(&xState.pid_ctx_left,xState.target_left,xFb.left_encoder_ticks);xState.output_right=PID_Calculate(&xState.pid_ctx_right,xState.target_right,xFb.right_encoder_ticks);// 4. 输出控制量MotorDriver_SetPwmDuty(LEFT_MOTOR,xState.output_left);MotorDriver_SetPwmDuty(RIGHT_MOTOR,xState.output_right);// 5. 精确延时，等待下一个周期开始vTaskDelayUntil(&xLastWakeTime,xPeriod);}}

12.1.2 周期精确性的实现：vTaskDelayUntil的运用

维持恒定的控制周期TcT_cTc​对于控制环路稳定性至关重要。与简单的vTaskDelay不同，vTaskDelayUntil(&xLastWakeTime, xPeriod)能够补偿任务循环体内执行时间CCC的微小波动，从而提供精确的周期性。

其工作原理是，内核根据xLastWakeTime中记录的预期下次唤醒时间和指定的xPeriod，计算并设置任务的阻塞时间。即使本次循环的实际执行时间CCC有变化（例如由于分支判断不同），只要满足C<TcC < T_cC<Tc​，任务的下一次唤醒时间点WnextW_{next}Wnext​将严格满足：
Wnext=Wlast+TcW_{next} = W_{last} + T_cWnext​=Wla