传统测绘作业中，航线设计依赖人工图上作业，工作复杂、效率不高且容易出错。无人机能快速获取大面积高分辨率影像数据，可在复杂地形下灵活作业，且受人为因素干扰较少，为测绘工作提供了更高效、更全面的测绘手段。

WayPoint Master（航迹大师）是一款针对大疆无人机倾斜摄影测量的专业级航迹规划软件，该软件面向测绘领域用户提供定制化航线设计服务，适配多场景作业需求，降低操作门槛，提升数据采集与建模效率。

面向不同地形、地物的特点，WayPoint Master向用户提供交叉环绕航线、仿地航线、折线航线、仿面航线、雷达航线等多种特色航线。多种航线组合不仅能够实现目标区域的全方位覆盖，又能支持局部精细拍摄的要求，避免航线过度分割造成的人力和时间成本提升，实现优质的影像采集效果。

环绕航线

通过交叉环绕飞行增加影像覆盖范围，减少影像数量，提高综合作业效率，与常规作业模式相比，更高效地采集纹理和结构。

• 区域环绕：区域范围内相互重叠的环绕航线，用于城市以及山地的实景三维建模。
• 带状环绕：沿中心线的垂直方向，生产带状环绕航线，用于对带状区域进行建模，可驾驶车辆跟随飞行器进行作业。
• 折线环绕:在每个兴趣点上生成不连续的环绕航线，用于零散房屋的实景三维建模或加强兴趣点的精细程度。
• 电力环绕:跟随电力线路变高的连续环绕航线，配合大疆智图进行重建，获得高质量的电力廊道点云成果。

立面航线

立面航线为针对立面实施近景摄影测量的航线，具备自动化执行、焦平面正对测绘面、相对距离恒定、重叠度稳定等特点。

• 结构测绘:对不规则的立面生产多层航线，用于精细建模或复杂装置的巡检作业。
• 沿街立面:沿街道走向生产的多层航线，用于沿街立面改造流程中的原始结构或改造成果的采集存档。
• 单点环绕:指定兴趣点生产的多层环绕航线，适合塔类的精细化建模或巡检作业。

雷达航线

融合多款机载雷达航线设计经验，全面适配大疆禅思L1机载雷达。独创斜率仿地、切线切入、动态转弯、锐角补偿区外转向等优化方案，帮助用户实施高质量的数据采集。

• 区域测绘：充分发挥3D可视化航线设计优势，模拟电塔和电线等测区内的障碍物，确保飞行器设备的安全；将转向外扩到测区之外，让转向位置的无效点云不干扰测区内的成果。
• 电力廊道：塔头校准可以保证雷达IMU校准在航线高点，确保航线安全；在航线中段自动插入的加减速消除IMU的误差；抵达塔前自动减速，提升杆塔点云采集质量；双层航线设计，较低航线采集塔上构件，较高航线补充通道带宽；剖面线可以校验航线高度与地形高度的关系，确保飞行器安全以及数据采集的质量。

扫摆航线

全面适配大疆全新的航点协议，将其特有的智能扫摆航线模式，应用到各个航线设计模块中。

• 区域扫摆：航线轨迹与区域仿地相同，云台会自动进行智能扫摆，同时采集多个方向的影像，用于山地的测绘场景。
• 环绕扫摆：航线轨迹与区域环绕相同，云台会对准环绕的中心点，同时采集两个俯角的影像，适合城市高楼的建模场景。
• 立面扫接：航线轨迹与立面航线相同，云台会面对立面结构，同时采集多个角度的影像，模拟倾斜摄影的方法采集立面纹理和结构，采集角度，用于复杂建筑的精细三维建模。

仿地航线

适用于测区地形起伏较大的场景和特有的边坡、大坝场景，保证地面分辨率一致获取更好的数据效果，避免地形起伏大造成的影像重叠度不够，同时增强模型细节。

• 区域仿地：用于正射或五镜头倾斜采集的建模场景。
• 带状仿地：用于带状测区的数据采集，可选航线型或S型的带状仿地航线，通过调整航线条数(外扩距离)，可以控制航线的采集带宽。
• 精细仿地：导入预飞生产的DSM，生产垂直于坡面的仿地航线，用于更高分辨率的数据采集。
• 变坡测量：生成跟随地形坡度变化并动态调整俯仰角度的采集航线，在执行的过程中焦平面始终垂直于坡面进行影像采集。

除理论层面的路径规划的优势外，WayPoint Master还通过便捷的功能调用模式、直观的界面设计和高精度硬件的匹配多方位辅助测绘工作的开展。

持续创新

将不同场景的航线技术逻辑、执行规则、机型参数封装为功能模块，供搭建专属航线，并持续精细化航线模块设计。

高效采集

软件配置专业摄影测量设备Zenmuse P1，结合定制化航线，能够以极少的影像还原真实的三维空间。

精准易用

使用该软件的自主航线规划配合大疆包含RTK的行业机型，可轻松实现高至亚毫米级别分率的自动影像数据采集，进而实现高精度飞行路径控制。

直观可观

软件提供3D可视化界面以及航测助手模块内的辅助功能，在执飞前对航线进行直观安全校验。

云端应用

APP支持将无人机接入云平台，打通多端无线链路，解锁航线同步、影像上传、数据管理等更多服务，支持航线规划、影像处理、实景建模等环节通畅衔接。

典型案例

重庆黔江某高位危岩地质调查项目

项目利用WayPoint Master针对高位危岩地质调查，推出了一系列自动飞行航线规划功能，提高了作业安全性，减少了作业时间。自动飞行航线重复执行精度高，可用于周期性巡检，缩减长期监测的作业成本。项目执行中配合大疆机场获取的高分辨率影像，实现图像识别数据的采集与训练，辅助地质行业用户精准高效地利用大疆无人机及载荷采集数据。

综上所述，WayPoint Master不仅以自主航线生成破解了传统航线规划效率困境，还通过航线开发和功能配置优化提升了无人机对复杂地形的适应能力，并降低了航线调用的专业门槛，为测绘行业的智能化提供了可复制、可推广的技术路径。随着无人机技术的进步，无人机的应用范围将持续拓宽，星图云开放平台还将联合WayPoint Master继续研发新的飞行路径和算法逻辑，将航线规划拓展至更广泛的业务场景中，为低空产业发展注入源源动能。