摘要：本报告涵盖了 VLA（视觉 - 语言 - 动作模型）的技术架构、核心组件、产业实践、进化路径与落地挑战，以及理想 MindVLA、小米 ORION 等标杆方案，为 AI 技术从业者、机器人 / 自动驾驶企业决策者、投资者提供全景式技术指南，助力快速把握具身智能核心突破口。
当传统机器人、自动驾驶陷入 “视觉 - 语言 - 动作双系统割裂” 困境，VLA 以 “全程可求导” 的统一架构横空出世，将 “看、想、做” 融为一体，成为具身智能的革命性技术底座。本报告深度拆解 VLA 从组件到落地的全链路，用硬核技术细节与标杆案例，揭开机器人与自动驾驶 “统一大脑” 的构建密码！
一、VLA 技术核心：定义与架构革命
1. 什么是 VLA？
VLA（视觉 - 语言 - 动作模型）是将视觉感知（V）、语言推理（L）、动作执行（A）整合为统一架构的革命性技术，核心特征是 “全程可求导（Fully Differentiable）”，打破传统 E2E（端到端）+VLM（视觉语言模型）的双系统拼凑局限。
2. 架构核心：从 “割裂” 到 “统一”
传统模式痛点：VLM 输出文本而非轨迹，E2E 缺乏跨模态推理，两者协同存在 “语义鸿沟”。
VLA 架构突破：重构为 “V→L→A” 串行单一模型，实现 “空间智能→语言智能→行动策略” 的无缝流转，信息全程可导、联合优化。
整机系统适配：适配机器人（机械臂、灵巧手、双足 / 四足）与自动驾驶的传感器（视觉、力觉、触觉）、执行器与计算单元，形成 “感知 - 决策 - 控制” 闭环。
二、VLA 三大核心组件：拆解 “眼睛、大脑、手脚”
1. 视觉编码器（V）：VLA 的 “眼睛”
核心任务：识别内容（What）+ 理解空间（Where/How），为后续推理提供精准视觉输入。
主流方案：
通用组合：SigLIP（擅长内容识别）+ DINOv2（擅长空间推理）双编码器，经 MLP 投影器与语言模态对齐。
进阶方案：理想 MindVLA 采用 3D 高斯建模（3DGS），从多视图图像重建高保真 3D 场景，彻底摆脱 BEV 的离散栅格局限。
核心优势：兼顾内容精准度与空间连续性，适配机器人操作、自动驾驶等物理世界交互场景。
2. 语言编码器（L）：VLA 的 “大脑”
核心任务：融合视觉 Token 与文本指令，进行跨模态推理，输出 “动作令牌” 而非聊天文本。
主流模型选型：
开源主导：LLaMA 家族（LLaMA-2、Vicuna），如 OpenVLA、Prismatic-7B 采用 LLaMA-2 7B。
国产力量：阿里巴巴 Qwen 系列（Qwen-2.5、Qwen-2.5VL），适配车端与机器人场景。
自研突破：理想 MindGPT，从零预训练，原生支持 3D 高斯特征输入，采用 MoE + 稀疏注意力架构，适配车端实时推理。
工作逻辑：融合视觉 Token 与文本指令，通过自注意力计算实现场景分析、动作推理与历史回顾，输出浓缩的 “动作令牌”。
3. 动作解码器（A）：VLA 的 “手脚”
核心任务：将 “大脑” 的动作令牌解码为物理可执行的控制信号（轨迹、关节动作等）。
黄金标准：基于扩散的 Transformer（Diffusion Transformer），擅长建模复杂多模态动作分布，生成平滑 “拟人化” 轨迹。
其他方案：自回归 Transformer 头（实时响应）、MLP 预测器头（轻量高效）、嵌入式 MPC 规划头（动态决策）。
工程优化：理想 MindVLA 采用 ODE 采样器，将扩散模型的 “去噪步骤” 压缩至 2-3 步，满足自动驾驶 30Hz 实时控制需求。
三、VLA 的四大进化阶段：从 “解释器” 到 “决策核心”
1. 阶段一：语言模型作为 “解释器”
架构：冻结视觉模型（如 CLIP）+ LLM 解码器，仅输出文本描述或问答，不直接驱动动作。
2. 阶段二：模块化 VLA 模型
架构：多模态视觉输入→VLM 生成中间表示→独立动作头输出轨迹，初步实现 “推理 - 动作” 衔接。
3. 阶段三：统一的端到端 VLA 模型
架构：VLM 与动作头合并为单一模型，实现 “感知 - 推理 - 动作” 端到端优化，无模块割裂。
4. 阶段四：推理增强的 VLA 模型
架构：推理 VLM + 工具使用代理（Agent），可调用记忆库、规划器，具备复杂场景自主决策能力。
四、产业实践：理想 MindVLA 与小米 ORION 技术栈解析
1. 理想 MindVLA：三位一体重构
V 模块革命：3DGS 场景重建，输出连续高保真 3D 语义高斯球，替代传统离散感知管道。
L 模块革命：自研 MindGPT，原生 3D 输入 + 驾驶场景预训练，并行解码实现动作实时输出。
A 模块革命：Diffusion 策略 + 多智能体行为建模，生成 “旋轮线” 式黄金轨迹，支持博弈式规划。
2. 小米 / 华科 ORION：弥合 “语义鸿沟”
核心创新 1：QT-Former 时序模块，高效聚合长时程历史信息，解决 VLM Token 长度限制。
核心创新 2：“规划 Token” 机制，VLM 输出抽象规划语义，生成模型解码为轨迹，优雅对齐 “推理 - 动作” 空间。
技术路线：开源 LLM（Vicuna v1.5）+ LoRA 轻量化微调，降低研发与部署成本。
五、进化引擎：世界模型与 RLHF
VLA 的快速迭代依赖 “数据 - 反馈 - 模拟” 闭环飞轮：
数据（燃料）：稀缺的（V+L+A）三模态对齐数据，需通过自动标注、长尾场景检索提升质量。
RLHF（价值观校准）：通过 “采样 - 打分 - 强化学习”，将 VLA 行为对齐人类偏好（安全、舒适、合规）。
世界模型（无限训练场）：基于 3DGS 构建数字孪生场景，支持 “What-if” 物理模拟，训练速度提升 7 倍，降低真实世界试错成本。
六、大规模落地的四大挑战
1. 算力之墙
痛点：7B 参数模型部署车端 / 机器人，需满足 33 毫秒实时推理，算力与功耗矛盾突出。
解决方案：架构优化（MoE 稀疏激活、并行解码）、模型压缩（FP8/INT8 量化、知识蒸馏）。
2. 数据之渴
痛点：三模态对齐数据收集成本高，长尾场景样本稀缺。
解决方案：自动标注流水线、世界模型生成模拟数据、开源数据集（如 OpenVLA 数据集）复用。
3. 安全之问
痛点：LLM “幻觉” 可能导致误决策，恶劣环境下传感器噪声影响稳定性。
解决方案：引入神经 - 符号安全内核、实时故障监测、人类监督机制。
4. 感知之差
痛点：VLA 提升集中于长尾场景，用户对 L2→L2.9 的感知差异不明显。
解决方案：强化端到端 L3 + 场景落地，突出复杂交互场景的价值优势。
七、VLA 带来的具身智能新范式
听得懂：从固定指令到自然语言理解，支持语音交互与复杂指令解析。
看得见：从依赖地图到实时视觉推理，适配动态未知环境。
找得到：从被动执行到主动推理规划，具备长时程记忆与博弈能力。
跑得通：从标准路况到攻克长尾场景，通过世界模型与 RLHF 持续进化。
未来方向：构建物理世界基础大模型、标准化交通交互语言、强化安全内核，推动 VLA 从汽车、机器人延伸至全场景具身智能。
谁会从这份报告中获益？
AI 技术从业者：掌握 VLA 核心架构与落地关键技术；
机器人 / 自动驾驶企业决策者：规划技术路线与产品迭代方向；
投资者：洞察具身智能赛道的核心技术壁垒与投资机会。
本报告覆盖架构、组件、案例、落地全链路，既解码 VLA 的革命性原理，也直面产业痛点。
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