IMX6ULL 裸机开发实战：从汇编启动代码到 LED 闪烁（Ubuntu 篇）
一、 开发平台与硬件信息
1.1 核心参数
- 开发板：正点原子 i.MX6ULL-Mini（核心板 + 底板模式）。
- CPU：NXP i.MX6ULL (Cortex-A7)，主频达 800MHz。
- 内存/存储：512MB DDR3L + 8GB eMMC。
- 启动方式：支持 SD 卡、eMMC、NAND 等多种模式。
1.2 LED 硬件电路
控制目标：底板上的红色 LED 灯。
引脚连接：GPIO1_IO03。
控制逻辑：共阳极接法。
寄存器输出0（低电平）：LED 点亮。
寄存器输出1（高电平）：LED 熄灭。
限流电阻：510 欧姆，防止电流过大。
二、 编写汇编启动代码（start.S）
启动代码是系统上电后运行的第一段程序，负责初始化处理器状态、设置堆栈和异常向量表。
2.1 完整汇编逻辑
在 VS Code 中创建start.S，代码如下：
.global _start @ 定义程序入口点 _start: /* 1. 配置异常向量表 */ ldr pc, = _start_handler @ 复位中断 ldr pc, = _undefined_handler @ 未定义指令 ldr pc, = _supervisor_handler @ 软件中断 SWI ldr pc, = _prefetch_handler @ 指令预取中断 ldr pc, = _data_abort_handler @ 数据访问中断 ldr pc, = _not_use_handler @ 未使用 ldr pc, = _irq_handler @ IRQ 中断 ldr pc, = _fiq_handler @ FIQ 中断 /* 异常处理死循环 */ _undefined_handler: b _undefined_handler _supervisor_handler: b _supervisor_handler _prefetch_handler: b _prefetch_handler _data_abort_handler: b _data_abort_handler _not_use_handler: b _not_use_handler _irq_handler: b _irq_handler _fiq_handler: b _fiq_handler _start_handler: /* 2. 中断配置与模式切换 */ cpsid i @ 关闭所有 IRQ 中断 /* 切换到 IRQ 模式并设置栈指针 */ cps #0x12 ldr sp, = 0x82000000 /* 切换到系统(SYS)/用户模式并设置栈指针 */ cps #0x1F ldr sp, = 0x84000000 cpsie i @ 使能中断 /* 3. 跳转到 LED 初始化逻辑 */ bl led_init b finish finish: bl led_on bl led_delay bl led_off bl led_delay b finish /* --- LED 硬件操作函数 --- */ led_init: /* A. 配置引脚复用为 GPIO1_IO03 (MUX 寄存器地址: 0x020E0068) */ ldr r0, = 0x020E0068 ldr r1, = 0x05 @ 模式 5 即 GPIO 功能 str r1, [r0] /* B. 配置电气特性 (PAD 寄存器地址: 0x020E02F4) */ ldr r0, = 0x020E02F4 ldr r1, = 0x10B0 @ 设置上拉、驱动能力等 str r1, [r0] /* C. 配置 GPIO 方向为输出 (GDIR 寄存器) */ ldr r0, = 0x0209C004 ldr r1, [r0] orr r1, r1, #(1 << 3) @ 第 3 位置 1 str r1, [r0] bx lr led_on: /* 操作数据寄存器 DR: 第 3 位写 0 */ ldr r0, = 0x0209C000 ldr r1, [r0] bic r1, r1, #(1 << 3) str r1, [r0] bx lr led_off: /* 操作数据寄存器 DR: 第 3 位写 1 */ ldr r0, = 0x0209C000 ldr r1, [r0] orr r1, r1, #(1 << 3) str r1, [r0] bx lr led_delay: ldr r0, =0x7FFFF loop: sub r0, r0, #1 cmp r0, #0 bgt loop bx lr三、 硬件初始化原理详解
配置 i.MX6ULL 的外设通常遵循以下三个核心步骤：
- 复用功能配置 (IOMUX)：芯片引脚很多，一个引脚可以做 GPIO，也可以做 UART 或 I2C。我们需要通过
IOMUXC_SW_MUX_CTL_PAD寄存器将其选定为 GPIO。 - 电气特性配置 (PAD)：通过
IOMUXC_SW_PAD_CTL_PAD设置引脚的压摆率、驱动能力、开漏输出以及上下拉电阻。 - GPIO 控制器配置：
- GDIR：设置方向。1 为输出，0 为输入。
- DR：数据寄存器。写 1 输出高电平，写 0 输出低电平。
四、 编译与烧录流程
在 Ubuntu 终端中，我们需要使用 ARM 交叉编译工具链（arm-linux-gnueabihf-）。
4.1 代码编译四部曲
| 步骤 | 指令 | 作用 |
|---|---|---|
| 1. 编译 | arm-linux-gnueabihf-gcc -c start.S -o start.o -g | 生成目标文件.o |
| 2. 链接 | arm-linux-gnueabihf-ld -Ttext 0x87800000 start.o -o start.elf | 链接并指定内存起始地址 |
| 3. 转换 | arm-linux-gnueabihf-objcopy -O binary -S -g start.elf start.bin | 提取可运行的纯二进制文件 |
| 4. 反汇编 | arm-linux-gnueabihf-objdump -D start.elf > start.dis | 生成反汇编文件用于调试 |
4.2 程序烧录（写入 SD 卡）
- 准备环境：将 SD 卡插入电脑，连接至虚拟机。
- 查找设备：使用
ls /dev/sd*确认 SD 卡设备节点（通常为/dev/sdb或/dev/sdc）。 - 赋予工具权限：
chmod +777 imxdownload。 - 执行烧录：
./imxdownload start.bin /dev/sdb注意：若烧录速度极快且显示“上M”，通常是卡未挂载成功或节点选错，需重新插拔。
五、 使用 Makefile 简化开发
手动输入命令非常繁琐，我们编写一个 Makefile 来自动化处理。
# 1. 定义变量 CROSS_COMPILE ?= arm-linux-gnueabihf- CC := $(CROSS_COMPILE)gcc LD := $(CROSS_COMPILE)ld OBJCOPY := $(CROSS_COMPILE)objcopy OBJDUMP := $(CROSS_COMPILE)objdump # 2. 默认目标生成 start.bin start.bin : start.S $(CC) -c start.S -o start.o -g $(LD) -Ttext 0x87800000 start.o -o start.elf $(OBJCOPY) -O binary -S -g start.elf start.bin $(OBJDUMP) -D start.elf > start.dis # 3. 清理中间文件 clean: rm -f start.o start.elf start.bin start.dis # 4. 烧录 load: ./imxdownload start.bin /dev/sdb使用方法：
- 输入
make：自动完成编译。 - 输入
make load：直接烧录到 SD 卡。 - 输入
make clean：清除冗余文件。
六、 开发板测试
- 设置启动拨码：根据底板原理图，将拨码开关调整至SD 卡启动模式（通常是 1-8 位有特定的上下组合）。
- 上电：插入 SD 卡，连接电源，按下蓝色电源开关。
- 结果：电源指示灯（蓝色）常量，用户指示灯（红色）开始按照设定的延时周期闪烁。
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