未来十年，避障将从“即时反应的局部策略”演进为“以可信度驱动、可审计的行为裁判体系”，关键在于把不确定性、传感器可用性与责任边界显式化并纳入实时决策。

三阶段总览

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关键演进要点

• 从反应到预测：早期侧重快速避让与规则化方法，向基于轨迹预测与语义理解的提前规避转变。
• 从单传感器到可信度融合：中期将把置信度、不确定性显式化，动态提升在恶劣工况下的鲁棒传感器权重。
• 从工程到治理：后期避障输出需可审计、能触发强制降级或否决以划清责任边界。

工程决策指南（简要）

• 优先级：若目标是“长期无人运行与可追责”，把置信度接口、日志化与否决阈值放在首位。
• 落地要点：设计多层冗余（传感器+模型+规则）、在线故障检测、以及“最小风险状态”触发逻辑。

主要风险与缓解

• 风险：盲目融合导致系统性错误；置信度估计不足致误判。
• 缓解：实现动态权重、语义分级避障、详尽审计日志与回溯能力。