目标：使用天空端来配置图传，数传和遥控器接收机

mk32说明书：MK15 v1.3.pdfMK32 v1.2.pdf

mk32介绍：MK32_手持地面站_链路产品 - 思翼科技 | 赋能与构建智能机器人生态 - MK32MK15 v1.3.pdf

硬件：px4飞控，a2mini（思翼的云台相机），mk32遥控器

前置知识：

后面俩张照片就比较重要了，写好了哪个接口是接哪个位置的，其中数传，遥控器接口，网口吊舱是我们需要特别注意的，pmu那个接口买的时候会送一个pmu模块，支持4s到18s

1.对频：天空端和mk32对频

1. 在“思翼遥控”应用中进入“系统设置”菜单，点击“开始对频”；

2. 地面端状态指示灯进入红灯快闪状态，“对频”菜单显示“对频中”， 手持地面站开始蜂鸣；

3. 接着按下天空端对频按钮2秒，天空端状态指示灯也会进入红灯 快闪状态；

天空端对频摁钮需要使用排针这种来摁，typec口左边有一个口子，需要使用排针来摁，使用手摁不了

4. 此时请等待约 5至 10 秒，等待地面端和天空端状态指示灯均变 为绿灯常亮，则对频成功

完成上述情况之后就可以完成对频了。

2. 天空端连接飞控----连接数传和接收机口

连接之后，其实还需要配置飞控才能在遥控器的地面站上通过天空端连接到飞控，并且获取到飞控的数据

怎么配置飞控：配置飞控就是配置飞控的数传，其他暂时不用配置

参考文档：PX4飞控-数传配置使用教程-微空科技

飞控通过USB连接到电脑，打开QGroundControl地面站软件并连接飞控。

在参数列表页面找到MAVLink，设置MAV_0参数：

• MAV_0_CONFIG = TELEM1(数传连接在TELEM1端口)

• MAV_0_FORWARD = Disabled

• MAV_0_MODE = Normal

• MAV_0_RATE = 1200B/s

• 重启飞控并重新连接，参数列表中找到Serial参数页。

  设置SER_TEL1_BAUD = 57600 8N1。

配置之后才证明，飞控可以传输数据到天空端，但是想要使用遥控器的安卓地面站显示，还需要配置一下遥控器，这一步是遥控器和天空端的匹配配置

怎么配置遥控器：

遥控器手册：MK32 v1.2.pdf

以上就可以直接实现遥控器的配置和飞控的配置，遥控器可以显示飞控的数据了

3.天空端配置图传

这个就比较简单，如果使用的是思翼的云台相机，直接连线到天空端，打开SIYIFPV这个软件即可查到数据流
想要在地面站上看到数据流

需要做如下配置：

1. 为天空端供电，让天空端与地面站处于通讯状态。

2. 连接天空端的网口和A2 mini FPV云台。

3. 运行思翼QGC应用，进入“通讯连接”设置，在“视频设置”菜 单下将“Source”选为“RTSP Video Stream”并输入思翼吊舱 云台相机默认的RTSP地址即可显示相机图传画面并通过地面站 触摸屏控制云台姿态与功能。

a2mini吊舱手册：A2 mini User Manual CN v1.1.pdf

里面还有其他配置
mk32里面也有对应的配置