三菱PLC伺服单轴程序 程序都有注释、注释全面，用的三菱FX3U系列plc，本程序为单轴伺服，本程序已经设备实际批量应用、稳定生产、成熟可靠，自己辛苦编写的程序，借鉴价值高，是入门级三菱PLC电气爱好从业人员借鉴和参考经典案列。
三菱FX3U的单轴伺服控制程序是自动化设备里最基础的"细胞单元"，这个跑过批量生产的程序框架值得新手反复拆解。咱们直接上干货，看这个程序怎么用结构化设计实现精准控制。
程序采用主程序调用子程序的结构，把原点回归、手动控制、自动运行这些功能模块化。比如手动控制部分的梯形图里藏着这样的代码：
|--[MOV K5000 D200]--| //设置JOG速度5000Hz |--[M8034]-----------| //禁止所有输出 |--[X001]----[DDRVI K100000 D200 Y000 Y004]--|这里的DDRVI指令是关键，K100000是脉冲总量（改成0就是无限JOG），D200存着速度参数。注意Y004这里用了硬件特定分配，对应伺服驱动器的脉冲方向信号。
原点回归用了三菱的专用指令ZRN：
|--[ZRN K500 K100 X003 Y000]--| |--[M8029]----[SET S10]-------|K500是爬行速度，K100是高速段速度，X003接原点传感器。这里有个细节：ZRN指令执行时会自动切换DOG搜索模式，新手容易忽略原点传感器信号的有效极性，导致回零方向错误。
三菱PLC伺服单轴程序 程序都有注释、注释全面，用的三菱FX3U系列plc，本程序为单轴伺服，本程序已经设备实际批量应用、稳定生产、成熟可靠，自己辛苦编写的程序，借鉴价值高，是入门级三菱PLC电气爱好从业人员借鉴和参考经典案列。
自动运行段的核心是位置比较指令：
|--[CMP D300 K5000 M50]--| |--[M50]----[PLSY D100 D200 Y000]--|D300存当前位置，当达到5000脉冲时触发M50。这里用PLSY指令做定位控制，D100存脉冲数，D200是频率。实际调试时要注意加减速时间的匹配，突然的启停会导致伺服电机抖动。
程序里最值钱的其实是注释里的经验参数：
//三菱MR-JE-20A驱动器参数 //Pr0.00=0002（控制模式） //Pr0.01=0000（旋转方向） //Pr0.05=150（刚性等级）这些参数配合PLC程序才能稳定运行。新手容易在软件里调好了却忘记设置驱动器参数，结果出现位置漂移或过冲。
这个程序框架可以扩展到多轴控制，核心在于中断处理的设计。比如用DHSZ指令做高速比较触发气缸动作，这时候要注意脉冲计数器的溢出问题，32位计数器D200/D201的组合使用是标准做法。
最后说个调试技巧：在监控模式里观察D8140（当前脉冲数）的变化趋势，比直接看驱动器面板更直观。遇到定位不准时，先查机械连轴器有没有打滑，再查电子齿轮比设置，最后才是调整程序参数——这个排查顺序能省下至少两小时。
