永磁同步电机(PMSM)矢量控制，坐标变换到d-q轴后，采用SVPWM调制算法，进行速度电流双闭环控制，控制算法为PID，仿真结果如图所示。 (默认发MATLAB R2018b版本)
永磁同步电机（PMSM）因其高效、功率密度大等优点，在工业、新能源汽车等众多领域广泛应用。今天咱们就聊聊PMSM的矢量控制，这里面涉及坐标变换、SVPWM调制算法以及速度电流双闭环PID控制，最后看看MATLAB R2018b仿真的效果。
坐标变换到d - q轴
PMSM在三相静止坐标系下的数学模型较为复杂，不利于分析和控制。于是，我们通过坐标变换，将三相静止坐标系（abc 坐标系）下的物理量变换到同步旋转的d - q坐标系。这样做的好处是，在d - q坐标系下，电机的数学模型变得更加简洁直观，便于我们进行控制设计。
以电流为例，假设三相静止坐标系下的电流为$ia$、$ib$、$ic$，经过克拉克变换（Clark变换），可以得到两相静止坐标系（$\alpha - \beta$坐标系）下的电流$i{\alpha}$、$i_{\beta}$ ，其变换公式如下：
\[
\begin{bmatrix}
i_{\alpha} \\
i_{\beta}
\end{bmatrix}
=
\sqrt{\frac{2}{3}}
\begin{bmatrix}
1 & -\frac{1}{2} & -\frac{1}{2} \\
0 & \frac{\sqrt{3}}{2} & -\frac{\sqrt{3}}{2}
\end{bmatrix}
\begin{bmatrix}
i_a \\
i_b \\
i_c
\end{bmatrix}
\]
再经过帕克变换（Park变换），从$\alpha - \beta$坐标系变换到同步旋转的d - q坐标系，得到$id$、$iq$，变换公式为：
\[
永磁同步电机(PMSM)矢量控制，坐标变换到d-q轴后，采用SVPWM调制算法，进行速度电流双闭环控制，控制算法为PID，仿真结果如图所示。 (默认发MATLAB R2018b版本)
\begin{bmatrix}
i_d \\
i_q
\end{bmatrix}
=
\begin{bmatrix}
\cos\theta & \sin\theta \\
-\sin\theta & \cos\theta
\end{bmatrix}
\begin{bmatrix}
i_{\alpha} \\
i_{\beta}
\end{bmatrix}
\]
其中$\theta$为转子位置角。
在MATLAB中实现克拉克变换可以这样写代码：
function [i_alpha, i_beta] = clark_transform(i_a, i_b, i_c) T_clark = sqrt(2/3) * [1, -1/2, -1/2; 0, sqrt(3)/2, -sqrt(3)/2]; i_alphabeta = T_clark * [i_a; i_b; i_c]; i_alpha = i_alphabeta(1); i_beta = i_alphabeta(2); end这段代码定义了一个函数clarktransform，输入三相静止坐标系下的电流$ia$、$ib$、$ic$，通过定义好的克拉克变换矩阵Tclark，计算并输出两相静止坐标系下的电流$i{\alpha}$、$i_{\beta}$。
SVPWM调制算法
坐标变换完成后，我们需要一种调制策略来控制电机的电压。SVPWM（空间矢量脉宽调制）就是一个很好的选择。它通过合理地控制逆变器中功率开关器件的通断，产生接近圆形的旋转磁场，从而提高电机的运行性能。
SVPWM的基本原理是将逆变器的8种开关状态分为6个有效矢量和2个零矢量，通过不同矢量的组合和作用时间的分配，合成期望的空间电压矢量。
在MATLAB中实现SVPWM算法，大致代码框架如下：
% SVPWM参数初始化 T_s = 1e-4; % 采样周期 V_dc = 311; % 直流母线电压 % 省略部分中间变量初始化 while true % 获取当前时刻的参考电压矢量Vref % 计算参考电压矢量所在扇区 sector = get_sector(Vref); % 计算各基本矢量作用时间 [T1, T2] = calculate_time(Vref, sector); % 计算零矢量作用时间 T0 = T_s - T1 - T2; % 分配矢量作用顺序及时间 % 生成PWM信号 generate_PWM(T0, T1, T2, sector); pause(T_s); end在这段代码中，首先初始化了SVPWM的一些基本参数，如采样周期Ts和直流母线电压Vdc。在循环中，不断获取参考电压矢量Vref，计算其所在扇区、各基本矢量作用时间以及零矢量作用时间，最后根据这些时间生成PWM信号。
速度电流双闭环PID控制
为了让PMSM能够按照我们期望的速度和电流运行，采用速度电流双闭环PID控制。外环是速度环，内环是电流环。
速度环的作用是根据给定速度和实际速度的偏差，通过PID控制器计算出期望的电流$iq^$。电流环则根据速度环输出的$iq^$以及$id$的给定值（一般为0，实现最大转矩电流比控制），与实际的$id$、$i_q$进行比较，通过PID控制器输出控制电压，来调节电机的运行。
下面是一个简单的速度环PID控制器的MATLAB代码示例：
classdef SpeedPID properties Kp Ki Kd error_prev integral end methods function obj = SpeedPID(Kp, Ki, Kd) obj.Kp = Kp; obj.Ki = Ki; obj.Kd = Kd; obj.error_prev = 0; obj.integral = 0; end function output = update(obj, setpoint, feedback) error = setpoint - feedback; P_term = obj.Kp * error; obj.integral = obj.integral + error; I_term = obj.Ki * error; D_term = obj.Kd * (error - obj.error_prev); output = P_term + I_term + D_term; obj.error_prev = error; end end end这段代码定义了一个SpeedPID类，在类的属性中存储了PID控制器的参数Kp（比例系数）、Ki（积分系数）、Kd（微分系数）以及上一次的误差error_prev和积分项integral。在update方法中，根据给定值setpoint和反馈值feedback计算出误差，进而计算出P、I、D三项的值，最后输出PID控制器的控制量。
仿真结果
经过上述一系列理论设计和代码实现，在MATLAB R2018b中搭建完整的PMSM矢量控制仿真模型并运行，得到了如下仿真结果（此处假设已插入仿真结果图）。从图中可以清晰地看到，速度环能够快速跟踪给定速度，超调量较小，系统响应迅速且稳定。电流环也能很好地将实际电流稳定在给定值附近，有效地保证了电机的稳定运行。
通过这次对PMSM矢量控制的探索，我们从理论原理出发，一步步通过代码实现，再到最终的仿真验证，对PMSM的控制有了更深入的理解和实践经验。希望这篇博文能给对PMSM控制感兴趣的小伙伴们一些帮助。
 - 指南)
