UDS诊断服务（ISO 14229-1）

UDS（Unified Diagnostic Services, ISO 14229-1）服务列表

按服务标识符（SID）分类整理，完整UDS服务列表如下：

SID (Hex)	服务名称	描述
0x10	Diagnostic Session Control	诊断会话控制（切换默认/扩展/编程会话等）
0x11	ECU Reset	ECU复位（软复位/硬复位）
0x12	Read Freeze Frame Data	读取冻结帧数据（与DTC关联的故障快照）
0x13	Read DTC Information	读取诊断故障码（DTC）信息（已废弃，由0x19替代）
0x14	Clear Diagnostic Information	清除诊断信息（如DTC及冻结帧）
0x19	Read DTC Information	读取DTC信息（支持多种DTC报告类型）
0x1A	Read Scaling Data By Identifier	按ID读取比例数据（OEM自定义）
0x20	Return to Normal Mode	返回正常模式（已废弃）
0x22	Read Data By Identifier (DID)	按数据标识符（DID）读取数据
0x23	Read Memory By Address	按地址读取内存（用于ECU内存访问）
0x24	Read Scaling Data By Address	按地址读取比例数据（OEM自定义）
0x27	Security Access	安全访问（种子-密钥认证）
0x28	Communication Control	通信控制（启用/禁用报文发送）
0x29	Authentication	身份认证（用于增强安全访问）
0x2A	Read Data By Periodic ID	按周期ID读取数据（已废弃）
0x2C	Dynamically Define Data ID	动态定义数据ID（自定义DID）
0x2E	Write Data By Identifier (DID)	按数据标识符（DID）写入数据
0x2F	Input Output Control By ID	按ID控制输入/输出（强制ECU内部状态）
0x31	Routine Control	例程控制（启动/停止/查询ECU内部程序）
0x34	Request Download	请求下载（准备ECU接收数据）
0x35	Request Upload	请求上传（准备ECU发送数据）
0x36	Transfer Data	数据传输（用于下载/上传数据块）
0x37	Request Transfer Exit	请求传输结束（完成下载/上传）
0x38	Request File Transfer	请求文件传输（用于文件级操作）
0x3D	Write Memory By Address	按地址写入内存（直接写入ECU内存）
0x3E	Tester Present	诊断仪保持连接（维持会话激活）
0x7F	Negative Response (NRC)	否定响应（请求遭失败，包含错误码）
0x83	Access Timing Parameters	访问时间参数（调整通信时序）
0x84	Secured Data Transmission	安全数据传输（加密通信）
0x85	Control DTC Setting	控制DTC设置（启用/禁用DTC存储）
0x86	Response On Event	事件响应（配置事件触发ECU主动发送数据）
0x87	Link Control	链路控制（管理通信速率）

说明：
此为ISO 14229-1标准中定义的UDS服务，广泛应用于汽车电子控制单元（ECU）的诊断通信。
部分服务（如0x13、0x20、0x2A）已被标记为“已废弃”，建议使用替代服务。
常见应用包括故障码读取、数据读写、安全访问、软件刷写等。

该表格系统性地列出UDS协议中的所有服务及其功能描述，适用于汽车诊断开发、测试和维护场景。

补充说明

否定响应（0x7F）：
所有服务都可能返回此响应，附带否定响应码（NRC），用于说明失败原因，例如：
- 条件不满足
- 安全访问被拒绝
- 请求参数非法
- 会话状态不支持等
OEM自定义服务：
部分SID范围（如0x30–0x3C、0x40–0x7E）保留供厂商自定义扩展使用。
- 这些服务由ECU制造商定义，可能包含特定功能或私有协议。
- 实际使用需参考具体OEM提供的文档。
兼容性：
并非所有ECU都支持全部UDS服务。
- 具体实现取决于OEM需求和ECU功能设计。
- 在实际应用中应通过诊断工具或协议分析确认支持的服务列表。

二、UDS否定响应码（NRC, Negative Response Code）

根据 ISO 14229-1（UDS）标准定义的**否定响应码（NRC）**完整中文解释表。

1. 通用错误（0x00–0x4F）

NRC (Hex)	英文名称	中文解释
0x10	GeneralReject	通用拒绝：请求因未明确的通用原因被拒绝（无具体分类错误）。
0x11	ServiceNotSupported	服务不支持：ECU不支持请求的服务标识符（SID）。
0x12	SubFunctionNotSupportedException	子功能不支持：请求的子功能（如会话模式、控制类型）在当前ECU中无效。
0x13	IncorrectMessageLengthOrFormat	消息长度或格式错误：请求报文长度不符合协议要求，或参数格式非法。
0x14	ResponseTooLong	响应过长：ECU响应数据超过单帧最大长度，需分段传输（但未启用多帧传输机制）。
0x21	BusyRepeatRequest	繁忙需重试：ECU正处理其他请求，需稍后重试（如刷写过程中）。
0x22	ConditionsNotCorrect	条件不满足：当前ECU状态不允许执行请求（如未解锁安全访问时尝试写入数据）。
0x24	RequestSequenceError	请求顺序错误：操作步骤非法（如未先执行`RequestDownload`直接发送`TransferData`）。
0x25	NoResponseFromSubnetComponent	子网组件无响应：网关ECU无法访问目标节点（如从节点离线）。
0x26	FailurePreventsExecutionOfRequest	底层故障阻止执行：ECU硬件或软件故障导致请求无法完成。

2. 安全与访问控制（Security & Access）

NRC (Hex)	英文名称	中文解释
0x33	SecurityAccessDenied	安全访问被拒：种子-密钥认证失败（密钥错误或未按步骤操作）。
0x34	AuthenticationRequired	需身份认证：请求的服务需要增强安全认证（如TLS证书验证）。
0x35	InvalidKey	无效密钥：提供的安全访问密钥错误或已过期。
0x36	ExceededNumberOfAttempts	尝试次数超限：安全访问失败次数超过ECU允许的最大值（可能触发锁定）。
0x37	RequiredTimeDelayNotExpired	延迟未结束：安全访问需等待指定时间（防暴力pojie机制）。

说明：
NRC 是 UDS 协议中用于反馈请求失败原因的关键字段，通常紧跟在0x7F（否定响应）之后。
开发者在调试诊断通信时，应结合 NRC 分析问题根源，例如：
若返回0x11，说明该 SID 不被支持；
若返回0x22，则需检查当前会话是否已进入正确模式；
若返回0x33或0x35，则需重新进行安全访问流程。
建议：在实际应用中，应建立 NRC 处理逻辑，实现自动重试、状态恢复或用户提示等功能。

该表格为诊断开发人员提供了标准化的错误码参考，有助于快速定位和解决通信异常。

3. 数据与参数错误（Data & Parameters）

NRC (Hex)	英文名称	中文解释
0x31	RequestOutOfRange	请求超出范围：DID（数据标识符）或内存地址无效，或参数值非法。
0x72	GeneralProgrammingFailure	通用编程失败：ECU刷写过程中发生未分类错误（需检查日志）。
0x73	WrongBlockSequenceCounter	块序列号错误：数据传输时块序号不连续（如`TransferData`的序号未按顺序递增）。
0x7E	SubFunctionNotSupportedInActiveSession	当前会话不支持子功能：请求的子功能在当前诊断会话中不可用（如默认会话下调用某些控制功能）。
0x7F	ServiceNotSupportedInActiveSession	当前会话不支持服务：请求的服务在当前会话中无效（如默认会话下调用`RequestDownload`）。

4. 编程相关错误（0x50–0x7F）

NRC (Hex)	英文名称	中文解释
0x50	ProgrammingDependenciesNotMet	编程依赖未满足：刷写所需条件不满足（如电压、温度、网络状态异常）。
0x51	ProgrammingPreconditionsNotMet	编程前置条件未满足：未进入扩展会话或未完成安全访问。
0x52	ProgrammingRequestSequenceError	编程请求顺序错误：如写步骤非法（如未擦除内存直接写入数据）。
0x53	ProgrammingVoltageOutOfRange	编程电压超限：ECU检测到电源电压超出允许范围（如低于9V或高于16V）。
0x54	ProgrammingTemperatureOutOfRange	编程温度超限：ECU温度过高或过低（如低于-40°C或高于85°C）。
0x55	ProgrammingSecurityAccessDenied	编程安全访问被拒：刷写前未通过安全认证（需先执行`0x27`服务）。
0x56	ProgrammingInvalidSignature	无效签名：刷写文件的数字签名验证失败（文件被篡改或密钥不匹配）。
0x57	ProgrammingInvalidChecksum	无效校验和：数据校验和错误（传输过程中数据损坏）。
0x71	UploadDownloadNotAccepted	上传/下载被拒：ECU拒绝启动数据传输（如内存空间不足）。

5. 其他特殊NRC

NRC (Hex)	英文名称	中文解释
0x78	ResponsePending	请求正确接收，响应挂起（Response Pending）：ECU正在处理，尚未返回结果。
0x81	RPMTooHigh	转速过高：发动机转速超过诊断允许阈值（如刷写时要求熄火但引擎未关闭）。
0x82	RPMTooLow	转速过低：发动机转速低于诊断允许阈值（如某些测试需维持怠速）。
0x83	EngineIsRunning	引擎运行中：请求的操作需在熄火状态下执行（如ECU复位）。
0x84	EngineIsNotRunning	引擎未运行：请求的操作需启动引擎（如某些OBD测试）。

说明：
上述 NRC 是 ISO 14229-1 标准中定义的否定响应码（Negative Response Code），用于指示 UDS 请求失败的具体原因。
在实际开发中，应根据返回的 NRC 进行针对性处理，例如：
若收到0x31，需检查 DID 或地址是否有效；
若收到0x50或0x51，需确保已进入扩展会话并满足电压、温度等条件；
若收到0x78，表示请求已被接收但仍在处理中，需等待后续响应；
若收到0x81或0x83，需确认车辆状态是否符合操作要求。
建议：在诊断工具或上位机软件中实现 NRC 解析与提示机制，提升调试效率和用户体验。