一种基于扩展反电动势的永磁同步电机无位置控制算法，全部C语言 编写，含有矢量控制大部分功能(弱磁，解耦，过调制，死区补偿等) 为了方便学习和工作，该产品结合S-Function进行仿真，且属于量产产品级，已经在多个项目中应用，并赠送多种无位置纯仿真模型(包含滑膜，高频注入，MRAS,龙贝格等)
永磁同步电机无位置传感器矢量控制算法
—— 功能全景与实现流程深度解析
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- 引言
永磁同步电机（PMSM）在高性能伺服与新能源驱动领域占据主流。传统方案依赖机械传感器（旋变、编码器），带来成本、线缆与可靠性痛点。本文基于“扩展反电动势（EEMF）+ 电流观测器 + PLL”框架，给出一套全 C 语言、定点化、可一键生成 S-Function 的无位置传感器矢量控制（FOC）方案。重点阐述功能划分、数据流转、状态机与时序，以及关键算法背后的工程化技巧，核心代码仅保留接口级片段，避免源码级泄露。
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- 系统功能鸟瞰
整个软件自上而下划分为 6 大功能域、1 条主循环、3 条中断（PWM、ADC、定时器），如下图所示：
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│ ① 参数管理层 │
│ ② 输入信号调理（ADC 校准、标幺、零漂补偿） │
│ ③ 无位置观测器（EEMF→Speed/Angle） │
│ ④ 双环控制（速度环+电流环） │
│ ⑤ 解耦 & 弱磁 & 死区补偿 │
│ ⑥ SVPWM 与占空比输出 │
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↓ 10 kHz 主节拍
main() // 由 S-Function 每 100 µs 调用一次
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- 数据流与关键结构
3.1 信号入口
• 三相电流 ADC 值（int32）
• 母线电压 ADC 值（int32）
• 可选位置 ADC 值（int32，调试/对比用）
• 外部参考：开环目标转速、闭环目标转速、负载转矩（real32）
3.2 统一量纲
所有内部变量统一为“标幺 + 物理双轨制”：
• 电流基值：I_base = Vdc/(√3·Rs)
• 电压基值：U_base = Vdc/√3
• 速度基值：ωbase = 2π·fpwm / pp
3.3 核心结构体（仅列接口）
typedef struct {
real32 Ref; // 给定
real32 Fdb; // 反馈
real32 Kp,Ki;
real32 OutMax,OutMin;
uint8 IntSeparate;
real32 OutPut; // 输出
} STU_PID;
typedef struct {
real32 Daxis,Qaxis;
} COMPLEX_DQaxis;
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- 无位置观测器——状态机与算法机理
4.1 四状态机
STATEIDLE → STATEALIGN（脉冲预定位）
→ STATE_STARTUP（I/f 恒流升速）
→ STATE_RUNNING（EEMF 闭环）
4.2 扩展反电动势模型
在同步旋转 dq 系下，定子电压方程写为：
Ud = Rs·Id − ω·Lq·Iq + Ld·dId/dt
Uq = Rs·Iq + ω·Ld·Id + ω·Φm + Lq·dIq/dt
将“ω·Φm + (Ld−Lq)·Id”视为与转速相关的反电动势项，通过电流观测器重构 EEMF，经 PLL 提取角度误差，实现无位置运行。
一种基于扩展反电动势的永磁同步电机无位置控制算法，全部C语言 编写，含有矢量控制大部分功能(弱磁，解耦，过调制，死区补偿等) 为了方便学习和工作，该产品结合S-Function进行仿真，且属于量产产品级，已经在多个项目中应用，并赠送多种无位置纯仿真模型(包含滑膜，高频注入，MRAS,龙贝格等)
4.3 电流观测器离散化
采用一阶向后差分，系数全部离线计算为 Ts/(L+Rs·Ts) 形式，避免除法。观测器增益 L11/L22/L31/L42 按“带宽 = 1/10 采样频率”原则整定。
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- 双环控制策略
5.1 速度环
• 输出：Q 轴电流给定 Iq_ref
• 抗饱和：分离积分 + 输出限幅
• 斜坡：分档限速，开环 0.24 pu/s，闭环 0.36 pu/s
5.2 电流环
• D 轴：弱磁输出叠加 → Id_ref
• Q 轴：速度环输出 → Iq_ref
• 采样→滤波→PI→解耦→SVPWM，单周期完成
5.3 解耦与弱磁
• 前馈解耦：ω·Lq·Iq，ω·(Ld·Id+Φm)
• 弱磁策略三选一：
– 电流圆限幅
– 查表转速偏移
– 负 Id 增量 PI
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- SVPWM 与死区补偿
6.1 双路 SVPWM 实现
• 经典七段式（STD_SVPWM）：扇区判断→T1/T2→过调制→占空比
• 简易三次谐波注入（SIP_SVPWM）：Max/Min 钳位→DPWM1/DPWM3 可选
支持五段/七段、正三角/倒三角比较，通过宏切换。
6.2 死区补偿
提供两种工程级方案：
• 电压误差法：根据电流极性注入 ΔUαβ
• 占空比偏移法：直接在 Duty 上 ±ΔD，避免开方运算
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- 参数在线估算与监控
7.1 直流母线电流重构
Idc = Σ(Iphase·(1−Dutyphase))，经 100 Hz 低通后用于过流保护。
7.2 功率与转矩
P = 3/2·(Ud·Id + Uq·Iq)
T = 3/2·pp·(Φm·Iq + (Ld−Lq)·Id·Iq)
7.3 磁链最小二乘观测
采用遗忘因子递推最小二乘（RLS），对 Φm 在线辨识，用于弱磁点动态修正。
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- 工程化与调试要点
8.1 定点化技巧
• 角度 0~2π 映射至 0~4095，查表法 sin/cos，避免 libc 浮点库。
• 所有 PI 输出用饱和限幅宏，防止溢出。
• 观测器系数用 Q15 格式存 Flash，运行时转浮点。
8.2 状态机调试顺序
- 确认 ADC 零漂、相序、克拉克变换正确
- 开环 I/f 跑 500 r/min，观测电流环波形
- 切闭环，先 10 % 额定速，逐步升速至 1.5 倍弱磁区
- 加载，调速度环带宽，验证转矩线性度
8.3 常见坑
• 极对数填错 → 角度跳变，电流震荡
• Ld/Lq 用标称值 → 高速区电压圆超限，失控
• 死区补偿反向 → 低速反转，电流畸变
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- 与 Simulink 的协同
提供 PMSMFOCSFunction.c，已封装为 mex 接口：
• 采样步长 100 µs（可改）
• 输入：三相电流、母线电压、机械角度（可选）、目标转速/转矩
• 输出：三路占空比、状态字、调试信号（Id/Iq/Udq 等）
用户只需在 MATLAB 命令行 mex PMSMFOCSFunction.c，即可一键生成模块，拖入模型完成硬件在环（HIL）或离线仿真。
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- 结语
本方案以“易移植、易调试、易扩展”为核心，算法层与硬件层彻底解耦，已在多款 Cortex-M4/M7 平台验证，最高运行转速 18000 r/min（2 极对），弱磁比 1:3。读者可基于此框架快速迭代自己的电机型号，或替换为 MTPA、V/F、单电阻采样等衍生算法，而无需改动整体软件架构。
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