一、简介：为什么要在飞腾上做“实时/非实时协同”？
背景：能源、矿山、轨道交通等关键领域，既需要<1 ms的实时闭环控制（PLC/运动控制），又需要跑容器、数据库、Web运维。
痛点：通用Linux任务调度随意抢占，导致控制任务偶发>5 ms延迟→废品/跳闸/安全系统误动作。
飞腾（FT-2000/4、D2000、E2000）：国产ARMv8架构，已支持PREEMPT_RT；但默认配置下实时任务仍会被非实时负载干扰。
价值：掌握“核隔离+资源配额”技术，可让实时区<100 μs延迟，同时非实时区正常跑Docker/K8s，一颗芯片两套系统，国产化全栈可控。
二、核心概念：5个关键词先搞懂
| 关键词 | 一句话 | 飞腾平台注意 |
|---|---|---|
| PREEMPT_RT | 让Linux大部分代码可抢占，关中断区最小化 | 需飞腾BSP≥5.15已集成rt补丁 |
| CPU隔离 | 把指定核从内核调度器拿走，只跑实时任务 | 飞腾ARM64同样用isolcpus |
| cgroups v2 | 限制非实时组CPU带宽，防止burst抢占 | 与x86语法一致 |
| rseq | 重启序列，用户态优化，降低迁移延迟 | 5.10+默认开启 |
| 核绑定 | taskset/irqbalance把中断绑定到非实时核 | 飞腾GICv3支持亲和 |
三、环境准备：15分钟搭好“飞腾实时实验机”
1. 硬件
FT-2000/4 工业主板（4核A72，2.2 GHz，4GB DDR4）
NVMe SSD 256 GB（IO低延迟）
串口1路→用于实时日志不抢占网口
2. 软件
| 组件 | 版本 | 获取方式 |
|---|---|---|
| 实时内核 | linux-5.15-ft-rt30 | 飞腾官方Git仓库 |
| 根文件系统 | Ubuntu 20.04 arm64 | 飞腾镜像站 |
| 工具链 | gcc-9.3-aarch64 | sudo apt install gcc-aarch64-linux-gnu |
| 测试框架 | rt-tests 2.4 | apt install rt-tests |
3. 一键编译RT内核（可复制）
#!/bin/bash # build_rt_ft.sh git clone https://gitee.com/phytium/linux.git -b v5.15-ft-rt30 cd linux export ARCH=arm64 export CROSS_COMPILE=aarch64-linux-gnu- make phytium_defconfig ./scripts/config -e CONFIG_PREEMPT_RT make -j$(nproc) Image dtbs sudo make modules_install && sudo cp arch/arm64/boot/Image /boot sudo update-grub && reboot重启选rt内核进入。
四、应用场景（300字示例）
某矿山皮带运输系统采用飞腾D2000国产工控机：
实时区：2核跑EtherCAT主站，周期1 ms，控制4台3 kW伺服电机同步运转；
非实时区：2核跑Docker容器（Node-RED+InfluxDB+Grafana），实时采集电机电流、温度，同时对外提供Web可视化。
未优化前，Web刷新大数据时，cyclictest偶发1.2 ms延迟→EtherCAT帧错过周期，伺服报警停机。
通过本文“核隔离+cpuset”方案后，实时区最大延迟<80 μs；Web容器被限制在剩余2核、CPU配额80%，不再抢占实时任务，实现“零停机”运维。整套系统国产化率100%，通过矿山安全监察局验收。
五、实际案例与步骤：从“默认”到“确定<100 μs”
实验目录：~/ft-rt-lab，全部脚本可一键跑。
5.1 核隔离：让实时任务独享CPU 0-1
修改GRUB
编辑/boot/grub/grub.cfg在linux行追加：isolcpus=0-1 rcu_nocbs=0-1 quiet splash重启后确认
cat /proc/cmdline | grep isolcpus结果：调度器不再将普通任务放到0-1核。
5.2 绑定实时任务到隔离核
示例代码rt_thread.c：
#define _GNU_SOURCE #include <pthread.h> #include <stdio.h> #include <sched.h> #include <unistd.h> void* rt_task(void* arg){ cpu_set_t cpuset; CPU_ZERO(&cpuset); CPU_SET(0, &cpuset); /* 绑定CPU0 */ pthread_setaffinity_np(pthread_self(), sizeof(cpuset), &cpuset); struct sched_param param = { .sched_priority = 95 }; pthread_setschedparam(pthread_self(), SCHED_FIFO, ¶m); while(1){ // 模拟1ms控制循环 usleep(1000); } return NULL; } int main(){ pthread_t tid; pthread_create(&tid, NULL, rt_task, NULL); pthread_join(tid, NULL); }编译&运行：
gcc rt_thread.c -o rt_thread -pthread sudo ./rt_thread &5.3 限制非实时区：cgroups v2 一键脚本
#!/bin/bash # limit_nonrt.sh # 创建cgroup切片 sudo mkdir -p /sys/fs/cgroup/nonrt.slice echo "2-3" | sudo tee /sys/fs/cgroup/nonrt.slice/cpus echo "800000 1000000" | sudo tee /sys/fs/cgroup/nonrt.slice/cpu.max # 80%带宽 # 把非实时任务移入 echo $$ | sudo tee /sys/fs/cgroup/nonrt.slice/cgroup.procs执行后，Docker、shell等后续进程自动受限于2-3核+80% CPU。
5.4 中断亲和：把网口/磁盘中断迁出实时核
# 查看当前中断分布 cat /proc/interrupts # 将eth0（示例IRQ 28）绑定到CPU2-3 sudo echo 0xC > /proc/irq/28/smp_affinity也可安装irqbalance服务并配置：
sudo systemctl enable irqbalance echo "IRQBALANCE_BANNED_CPUS=3" >> /etc/sysconfig/irqbalance # 0-1禁止迁移5.5 效果验证：cyclictest对比
优化前（无隔离）：
sudo cyclictest -p95 -m -i100 -d60s -qMax: 1323 μs
优化后（隔离+限速）：
Max: 67 μs
下降95%，且全程无丢包。
六、常见问题与解答（FAQ）
| 问题 | 现象 | 解决 |
|---|---|---|
isolcpus无效，任务仍迁移到0-1 | 未关rcu_nocbs | 内核参数同时加rcu_nocbs=0-1 |
| cgroup限制后Docker容器启动失败 | 提示CPU不足 | 给docker.service单独slice，放宽quota |
| cyclictest Max偶尔>100 μs | 电源管理未关 | BIOS关闭Turbo、内核加nohz_full=0-1 |
| 实时线程绑定失败 | EPERM | 需root或使用sudo |
飞腾主板无/proc/irq/*/smp_affinity | 旧内核 | 升级至5.15-ft-rt30，支持GICv3亲和 |
七、实践建议与最佳实践
核分配策略：≤8核场景，推荐“一半实时一半业务”；>8核可按比例2:1留余量。
电源管理：生产环境BIOS统一关闭Turbo、C-State、P-State，使用
performancegovernor。日志分流：实时核日志走串口，禁止写磁盘；业务日志走网络，互不干扰。
灰度验证：上线前用
stress-ng对业务区压载100% CPU，实时区cyclictest保持<80 μs。一键恢复：保留默认GRUB条目，异常时重启可回退非隔离配置，减少现场维修时间。
文档自动化：把核隔离、cgroup配置写成Ansible playbook，同固件一起版本化。
八、总结与展望
要点回顾：
飞腾平台通过isolcpus+cgroups v2+中断亲和，可让“实时区”延迟从毫秒级降至几十微秒，同时“业务区”继续跑容器、数据库，实现一颗国产芯，两套确定性系统。国产化价值：
从芯片到实时内核100%自主可控，替代传统x86+RTOS方案，降低供应链风险；已在能源、矿山、轨交等关键领域批量落地。下一步：
结合飞腾硬件看门狗、双核锁步（Lock-Step）与IEC 61508功能安全认证，推进“SIL 2级国产实时控制器”，让国产芯不仅替代，更是超越。
立刻打开你的飞腾板子，复制本文脚本跑一遍，把cyclictest截图发到团队群——国产+实时，原来可以如此简单！
