三菱Q系列PLC程序案例 本案例是压背光板并保持恒定压力，通过位置模式以及转矩模式切换来快速实现压力保持，转矩模式时通过PID计算来自动调节压力。 本案例采用三菱Q系列PLC以及QD77MS运动模块以及三菱J4-B型总线伺服系统。 三菱Q系列ST、结构化编程、QD77定位以及转矩模式切换案例。 本案例知识点: 1.三菱Q系列PLC应用 2.ST编程以及结构化编程 3.QD77定位模式使用，位置模式转矩模式切换 4.PID应用 5.威伦通触摸屏画面设置 6.EPLAN电气原理图设计 本案例提供PLC程序、伺服参数、触摸屏程序、IO分配、EPLAN原版图纸
车间里那个总被吐槽的压力控制项目，最近用三菱Q系列PLC搞定了。压背光板工艺要求先快速定位再恒压保持，传统方案要么响应慢要么压力不稳。这次用位置+转矩双模式切换配合PID调节，效果直接拉满。
核心玩法就是：前半段让伺服电机撒丫子跑（位置模式），快到终点时切换成温柔模式（转矩模式），这时候PID开始接管压力微调。这种组合拳比纯位置模式更防过冲，比纯转矩模式响应快。
先看伺服参数怎么配（关键参数摘录）：
//QD77MS运动模块参数 轴参数[1].控制模式 = 0x2100 //位置+转矩模式 轴参数[1].转矩限幅 = 300 //单位0.1%，别太大小心电机起飞 PID参数.Kp = 150 //压力环比例增益 PID参数.Ti = 200 //积分时间别设太短伺服刚性调到45%左右最稳，刚性太高容易抖，太低响应慢。J4-B伺服的自整定功能记得用上，能省不少事。
三菱Q系列PLC程序案例 本案例是压背光板并保持恒定压力，通过位置模式以及转矩模式切换来快速实现压力保持，转矩模式时通过PID计算来自动调节压力。 本案例采用三菱Q系列PLC以及QD77MS运动模块以及三菱J4-B型总线伺服系统。 三菱Q系列ST、结构化编程、QD77定位以及转矩模式切换案例。 本案例知识点: 1.三菱Q系列PLC应用 2.ST编程以及结构化编程 3.QD77定位模式使用，位置模式转矩模式切换 4.PID应用 5.威伦通触摸屏画面设置 6.EPLAN电气原理图设计 本案例提供PLC程序、伺服参数、触摸屏程序、IO分配、EPLAN原版图纸
ST编程里最秀的是这个模式切换逻辑：
FUNCTION_BLOCK ModeSwitch VAR_INPUT 当前位置: REAL; 目标位置: REAL; END_VAR VAR_OUTPUT ControlMode: INT; END_VAR IF (目标位置 - 当前位置) < 5.0 THEN ControlMode := 2; //切转矩模式 PID_Enable := TRUE; ELSE ControlMode := 1; //位置模式 PID_Execute(FALSE); //关闭PID END_IF;离目标位置5mm时触发切换，这个阈值要根据实际机械惯性调整。程序里用了结构化FB封装，在压合不同产品时直接改实例参数就行，不用重新写逻辑。
PID处理用了带死区的算法，防止在压力达标时反复震荡：
PID运算: 偏差 := 设定压力 - 反馈压力; IF ABS(偏差) < 0.5 THEN //死区范围0.5N 积分项 := 保持积分; ELSE 积分项 := 积分项 + (偏差 * Ts); END_IF; 输出转矩 := Kp*偏差 + Ki*积分项;触摸屏上做了个骚操作：压力曲线和位置曲线同屏显示。威伦通EBPro里用双Y轴坐标搞定，这样调试时一眼就能看出模式切换点是否合理。
调试时踩过的坑：EPLAN图纸里的抱闸回路要和急停连锁，有一次端子接线错了导致急停时电机没抱死。还有QD77MS的同步周期要设置成2ms，不然转矩模式会有延迟感。
项目包里最值钱的是那套经过实战检验的PID参数，不同压力范围记得用缩放功能。话说回来，三菱的这个转矩模式切换是真香，比某些品牌需要重新初始化轴省事多了。
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