基于失磁故障容错补偿的永磁同步电机控制【提供参考资料】 一、算法简介 基于滑模变结构观测器，将状态电流观测值作为反馈量，利用滑模变结构等值控制原理，建立实时估计永磁磁链算式，从而进行补偿。 避免因失磁导致的转速下降，乃至控制失稳等问题。 二、图片介绍 仿真设置在6s时，将发生失磁，通过下列图片可知晓其补偿效果： 图一为仿真整体架构 图二为失磁故障补偿模块 图三为转速图，由图可知，在6s时，转速并未下降，说明补偿成功。 图四为q轴电流，由图可知，在6s时，q轴电流发生变化，这是失磁补偿所导致。 图五为d轴磁链补偿值，有图可知，在6s时，成功补偿。 图六为q磁链补偿值，有图可知，在6s时，成功补偿。 永磁同步电机（pmsm） 失磁故障补偿 滑模观测器
永磁同步电机这玩意儿玩过的人都知道，失磁故障就像突然被拔了电源的陀螺——转速哐当往下掉，搞不好整个系统都得崩。最近在实验室折腾的滑模观测器补偿方案倒是有点意思，实测下来转速稳得跟心电图似的，容我跟大伙唠唠这里头的门道。
先说说滑模观测器的核心套路。这货本质上就是个电流间谍，偷偷跟踪电机的d轴和q轴电流。核心代码片段长这样：
function [psi_d_comp, psi_q_comp] = sliding_observer(id, iq, omega) % 滑模面参数 k_slide = 150; h = 0.02; % 电流误差计算 persistent id_hat iq_hat; if isempty(id_hat) id_hat = id; iq_hat = iq; end % 滑模面计算（重点看这个非线性函数） s_d = id - id_hat + k_slide * sign(id - id_hat); s_q = iq - iq_hat + k_slide * sign(iq - iq_hat); % 观测器更新 id_hat = id_hat + h*( -Rs/Ld*id_hat + omega*iq_hat + s_d ); iq_hat = iq_hat + h*( -Rs/Lq*iq_hat - omega*id_hat + s_q ); % 磁链补偿量生成 psi_d_comp = Ld*(s_d/k_slide); psi_q_comp = Lq*(s_q/k_slide); end这段代码里的sign函数是个狠角色，相当于给系统装了自动防抖云台。当实际电流和观测值出现偏差时，sign函数会触发强非线性反馈，比传统PID那种温吞水的调节方式生猛多了。特别要注意的是k_slide这个参数，实验室小伙伴管它叫"滑模猛度"，调太大了容易引发高频抖振，调小了又压不住电流波动，通常得配合电机转速做动态调整。
基于失磁故障容错补偿的永磁同步电机控制【提供参考资料】 一、算法简介 基于滑模变结构观测器，将状态电流观测值作为反馈量，利用滑模变结构等值控制原理，建立实时估计永磁磁链算式，从而进行补偿。 避免因失磁导致的转速下降，乃至控制失稳等问题。 二、图片介绍 仿真设置在6s时，将发生失磁，通过下列图片可知晓其补偿效果： 图一为仿真整体架构 图二为失磁故障补偿模块 图三为转速图，由图可知，在6s时，转速并未下降，说明补偿成功。 图四为q轴电流，由图可知，在6s时，q轴电流发生变化，这是失磁补偿所导致。 图五为d轴磁链补偿值，有图可知，在6s时，成功补偿。 图六为q磁链补偿值，有图可知，在6s时，成功补偿。 永磁同步电机（pmsm） 失磁故障补偿 滑模观测器
仿真结果更有意思。在6秒整搞了个突然失磁的恶作剧，这时候转速曲线愣是连个浪花都没翻——稳在1500rpm跟没事人似的。不过q轴电流当场就炸毛了，从5A瞬间飙到8A，这个突变恰恰暴露了补偿模块在暗地里疯狂输出的真相。磁链补偿曲线更直观，d轴补偿量啪地蹦出0.12Wb，刚好把丢失的永磁体磁链给补上了，这手移花接木玩得漂亮。
要说实战经验，有三点血泪教训：第一，别在代码里直接用sign函数，得换成饱和函数或者sigmod函数来平滑过渡，否则电机哼起来的噪音能让你怀疑人生；第二，补偿量限幅必须做死，我们曾经把磁链补偿搞出负值，电机直接表演了个空中停车；第三，别迷信仿真结果，真机上记得给电流环加个缓冲期，补偿量得斜坡上升，不然IGBT模块分分钟放烟花。
这种方案最骚的操作在于，它压根不care失磁故障到底有多严重。不管是永磁体掉渣了还是彻底粉身碎骨，观测器都能从电流异常里嗅出问题，补偿模块立马顶上。不过话说回来，现在这方案对参数敏感得像女朋友的心情，下一步准备把模型参考自适应给整合进去，搞个双保险估计更稳妥。
