欧姆龙 Omron PLC 系列 NX/NJ 编程实战：ST 与功能块应用

欧姆龙OmronPLC系列NX/NJ。程序事例参考。包括ETHERCAT伺服通讯的FB功能块，气缸控制的FB功能块。 ST编程。 Sysmac Studio。

在自动化控制领域，欧姆龙 Omron PLC 系列的 NX/NJ 以其强大的性能和丰富的功能备受关注。今天咱就聊聊如何基于 Sysmac Studio 平台，运用 ST 语言编写 ETHERCAT 伺服通讯和气缸控制的 FB 功能块。

Sysmac Studio 平台简介

Sysmac Studio 是欧姆龙专为其自动化设备打造的集成开发环境，就像一个瑞士军刀，集编程、调试、监控等多种功能于一身，极大地方便了开发者。

ETHERCAT 伺服通讯 FB 功能块

ETHERCAT 技术在工业自动化中，就好比高速公路，能让伺服系统实现高速、高精度的数据传输。咱们来看看如何用 ST 语言构建 ETHERCAT 伺服通讯的 FB 功能块。

FUNCTION_BLOCK ETHERCAT_Servo_Comm VAR_INPUT Servo_Addr : INT; (* 伺服驱动器地址 *) Command : UINT; (* 控制命令，如启动、停止、速度设定等 *) Set_Speed : REAL; (* 设定速度 *) END_VAR VAR_OUTPUT Status : UINT; (* 通讯状态，0表示正常，其他值表示异常 *) Actual_Pos : REAL; (* 实际位置反馈 *) END_VAR VAR Local_Error : UINT; BEGIN (* 模拟与 ETHERCAT 伺服驱动器的通讯过程 *) IF Command = 1 THEN (* 启动命令 *) (* 发送启动指令到指定地址的伺服驱动器 *) Local_Error := Send_Command(Servo_Addr, Command, Set_Speed); IF Local_Error = 0 THEN Status := 0; ELSE Status := Local_Error; END_IF; ELSIF Command = 2 THEN (* 停止命令 *) Local_Error := Send_Command(Servo_Addr, Command, 0.0); IF Local_Error = 0 THEN Status := 0; ELSE Status := Local_Error; END_IF; END_IF; (* 获取实际位置反馈 *) Actual_Pos := Get_Position(Servo_Addr); END_FUNCTION_BLOCK

代码分析

输入输出变量定义：ServoAddr用于指定伺服驱动器的地址，Command是控制命令，SetSpeed设定速度，这些都是输入变量。Status用来反馈通讯状态，Actual_Pos获取实际位置，属于输出变量。
内部变量：Local_Error用于暂存通讯过程中可能出现的错误。
命令处理：根据不同的Command值，调用Send_Command函数发送相应的指令给伺服驱动器，并根据返回的错误码更新Status。
位置反馈获取：通过GetPosition函数获取伺服驱动器反馈的实际位置，并赋值给ActualPos。这里的SendCommand和GetPosition是假设的底层通讯函数，实际应用中需要根据欧姆龙提供的通讯库来实现。

气缸控制 FB 功能块

气缸在自动化生产线中就像一个个勤劳的小助手，负责各种推、拉、夹紧等动作。下面看看气缸控制 FB 功能块的 ST 代码。

FUNCTION_BLOCK Cylinder_Control VAR_INPUT Cylinder_Port : INT; (* 气缸连接的端口 *) Action : UINT; (* 动作指令，1表示伸出，2表示缩回 *) END_VAR VAR_OUTPUT Cylinder_Status : UINT; (* 气缸状态，0表示正常，1表示故障 *) END_VAR VAR Local_Fault : BOOL; BEGIN IF Action = 1 THEN (* 伸出动作 *) Set_Port(Cylinder_Port, TRUE); (* 检查气缸是否成功伸出，这里假设一个简单的延时判断 *) WAIT_TIME(500); (* 等待 500ms *) IF Get_Port_Status(Cylinder_Port) = FALSE THEN Local_Fault := TRUE; END_IF; ELSIF Action = 2 THEN (* 缩回动作 *) Set_Port(Cylinder_Port, FALSE); WAIT_TIME(500); IF Get_Port_Status(Cylinder_Port) = TRUE THEN Local_Fault := TRUE; END_IF; END_IF; IF Local_Fault THEN Cylinder_Status := 1; ELSE Cylinder_Status := 0; END_IF; END_FUNCTION_BLOCK

代码分析

变量定义：CylinderPort表示气缸连接的端口，Action决定气缸是伸出还是缩回，这俩是输入变量。CylinderStatus用来反馈气缸状态，是输出变量。
动作执行：根据Action的值，调用Set_Port函数控制气缸连接端口的电平，从而驱动气缸动作。
状态检查：通过WAITTIME函数等待一段时间后，调用GetPortStatus检查端口状态，判断气缸是否按预期动作。如果动作异常，将LocalFault置为TRUE，进而更新CylinderStatus表示气缸故障。同样，SetPort、WAITTIME和GetPort_Status也是假设的底层函数，实际要根据硬件接口和欧姆龙的库函数来具体实现。