下面给你一条专门聚焦机器人感知（Perception）的
「机器人感知技术十年演进路线（2025–2035）」。
我会刻意避开“更高精度、更大模型”的表层叙事，直指感知在真实世界长期运行中真正要解决的问题。

一、核心判断（一句话）

未来十年，机器人感知的演进主线不是“看得更清楚”，而是“知道自己什么时候看不清、该不该继续行动”。

感知的终点不是“识别一切”，而是为决策提供可控的不确定性。

二、三阶段演进总览

三、阶段一：几何与识别期（2025–2027）

核心能力

• 多传感器融合（Camera / LiDAR / Radar）
• 几何建模与定位（SLAM）
• 目标检测、分割、跟踪

工程特征

• 感知输出是：
  • 位置
  • 类别
  • 置信度（但很粗糙）
• 强依赖：
  • 场景先验
  • 数据分布稳定

能力边界

• 能回答：
  • “这里有什么”
• 不能回答：
  • “我现在看得靠不靠谱”
  • “这种情况我以前见没见过”

📌 本质

感知是世界的几何投影。

四、阶段二：语义与质量感知期（2027–2030）

关键转折

机器人开始长期运行、跨场景部署。

问题不再是“能不能识别”，而是“识别质量是否在悄悄变差”。

能力升级

感知对象变化

• 从“物体” →场景
• 从“结果” →质量
• 从“单帧” →时间分布

新能力

• 语义地图（可通行性、功能区）
• 感知质量指标（稳定性、漂移）
• OOD（分布外）检测
• 跨模态一致性检查

工程意义

• 感知开始回答：
  • “我现在的感知是否可信”
  • “这是偶发噪声还是系统性退化”

📌 本质

感知成为系统自我感知的一部分。

五、阶段三：因果与风险感知期（2030–2035）

终极形态

感知不再只是“输入模块”，而是：

机器人决策前的风险评估层。

核心能力

世界模型

• 感知结果进入：
  • 因果推理
  • 行为后果预测
• 不只是“看到什么”，而是：
  • “如果我这么做，会发生什么”

不确定性感知

• 显式建模：
  • 感知盲区
  • 模型不确定性
  • 环境不可预测性
• 感知输出直接影响：
  • 是否继续任务
  • 是否降级能力
  • 是否请求人类介入

感知即治理

• 感知结果与：
  • 安全边界
  • 行为约束
  • 合规规则
    直接耦合

📌 本质

感知是机器人系统的风险感知器官。

六、机器人感知能力演进轴线

七、被严重低估的关键问题

• ❗ 感知质量的长期稳定性
• ❗ 感知退化的早期信号
• ❗ 不确定性的工程化表达
• ❗ 感知与决策的责任边界
• ❗ 感知失败时的系统行为设计

感知失败不可避免，失控才是问题。

八、一句话总结

未来十年，机器人感知的终点不是“看清世界”，而是“知道什么时候不该相信自己看到的世界”。