自动驾驶不同工况避障模型（perscan、simulink、carsim联仿），能够避开预设的（静态）障碍物

自动驾驶避障系统开发就像搭积木，得把Perscan、Simulink、CarSim这几个仿真工具像拼乐高似的搭起来。搞过的人都知道，这玩意儿看着简单，联调起来可是要命——尤其是当你要让车在预设的静态障碍物之间丝滑走位时，每个环节都可能给你整出点幺蛾子。

先说说Perscan这个场景搭建神器。用它画个带直角弯+连续S弯的测试场，随手往路上扔几个水泥墩子当障碍物。关键是要把障碍物坐标系和车辆坐标系对齐，不然车还没开出去就得撞墙。配置完场景记得导出生效文件，不然Simulink那边读取时绝对会报错：

scenario = perscan.create_scenario(road_type="compound_curve") scenario.add_static_obstacle(position=(120, -1.5), size=(2,0.5)) # 横向偏移1.5米的障碍 scenario.export_config('obstacle_test.xml')

接着在Simulink里搞事情。避障算法这块建议用模型预测控制（MPC），毕竟要同时处理路径跟踪和突发障碍。核心是代价函数设计——既要让车沿着参考路径走，又得躲开突然冒出来的障碍物。实测时发现权重参数比算法结构更重要，这俩参数调不好车就跟喝多似的画龙：

% MPC控制器部分参数设置 mpc.Weights.OutputVariables = [3.0 1.0]; % 路径跟踪优先 mpc.Weights.ManipulatedVariablesRate = [0.1 0.1]; % 防止方向盘抽风 mpc.PredictionHorizon = 20; % 预瞄距离别设太长

最刺激的是联仿调试环节。CarSim的车辆动力学模型和Simulink控制器经常闹别扭，特别是轮胎模型参数不对的时候，车要么推头撞墙，要么直接原地spin。这时候得开着三个软件的实时数据流，盯着横摆角速度和方向盘转角较劲。建议在联合仿真接口里加个安全熔断机制，车速超30km/h自动暂停，别问我怎么想到的...

自动驾驶不同工况避障模型（perscan、simulink、carsim联仿），能够避开预设的（静态）障碍物

实测时遇到个邪门问题：车在60km/h工况下突然遇到障碍物，制动距离总差半米。最后发现是CarSim的ABS模型和咱们的避障指令打架，把制动力分配系数从0.7调到0.6立马解决。这行当的玄学程度，有时候真得靠经验硬刚。

折腾完所有环节，看着测试车在模拟器里风骚走位避开所有障碍，那种成就感比通关黑魂还爽。不过别高兴太早——真实路试时突然窜出来的野猫，可比这些预设的静态障碍物刺激多了...（手动狗头）