什么是 电鱼智能 RK3568？

电鱼智能 RK3568是一款高性能、低功耗的国产化工业核心平台。它搭载四核 64 位 Cortex-A55 处理器，主频 2.0GHz，内置1TOPS NPU。对于机器人应用，其杀手锏在于支持ECC 内存（数据安全）、双千兆以太网（EtherCAT 主站）以及3 路 CAN-FD（传感器通讯），是替代低端 X86 工控机实现机器人控制层降本增效的最佳选择。

为什么协作机器人控制器首选 RK3568？ (选型分析)

1. 原生 EtherCAT 主站能力

工业机器人关节控制的主流总线是 EtherCAT。

• 低延迟通讯：电鱼智能 RK3568 拥有双路原生 GMAC。在打上Preempt-RT（实时补丁）的 Linux 系统下，作为 EtherCAT Master，控制周期可稳定在1ms甚至500μs以内，抖动（Jitter）小于 20μs，满足 6 轴/7 轴机械臂的高速联动需求。

2. NPU 赋能“无传感器碰撞检测”

协作机器人的核心是安全，即检测到人机碰撞时立即停机。传统方案依赖昂贵的扭矩传感器。

• AI 电流环观测：利用 RK3568 的1TOPS NPU，可以运行基于神经网络的动力学模型。通过实时分析电机电流数据，AI 模型能精准估算外力，实现无传感器碰撞检测，在保证安全的同时大幅降低硬件成本。

3. 驱控一体的紧凑设计

• 高集成度：RK3568 支持 10 路 UART、3 路 CAN-FD。在一个控制器内，它既可以通过 EtherCAT 控制伺服，又可以通过 CAN/RS485 直接连接末端执行器（夹爪、吸盘）和示教器，无需额外的 I/O 板卡，极大地缩小了控制柜体积，甚至可以嵌入到机器人底座中。

系统架构与数据流 (System Architecture)

该方案采用“实时控制 + 智能计算”的双层架构：

1. 非实时域 (Linux User Space)：

   • 人机交互：运行 Qt 界面或 Web Server，提供示教编程界面。

   • 轨迹规划：运行 MoveIt! 或自定义运动学算法，生成目标位置/速度。

   • AI 推理：NPU 运行碰撞检测与预测性维护算法。

2. 实时域 (Preempt-RT Kernel)：

   • EtherCAT Master (IgH/SoEM)：负责与各个关节的伺服驱动器（Slave）进行周期性数据交换（PDO）。

   • 安全逻辑：处理急停信号与安全光栅输入。

3. 执行层 (Joint Modules)：

   • 每个关节包含：电机 + 减速机 + 驱动器 (EtherCAT Slave) + 编码器。

关键技术实现 (Implementation)

1. 实时系统 (Preempt-RT) 部署

普通的 Linux 内核无法保证微秒级的确定性延迟。必须使用实时补丁：

Bash

# 检查电鱼智能 RK3568 是否运行在实时内核模式 uname -a # 输出应包含 PREEMPT_RT 标识 # Linux rk3568 5.10.160-rt #1 SMP PREEMPT_RT ... aarch64 GNU/Linux

2. EtherCAT 主站配置 (IgH EtherCAT Master)

使用双网口中的一个（如 eth1）作为专用 EtherCAT 端口：

Bash

# 配置 EtherCAT 主站使用的网卡 MAC 地址 echo "MASTER0_DEVICE='aa:bb:cc:dd:ee:ff'" > /etc/sysconfig/ethercat # 启动主站服务 /etc/init.d/ethercat start

3. NPU 碰撞检测逻辑示例 (Python/C++)

通过 NPU 分析关节电流与理论电流的残差：

Python

# 逻辑示例：基于 RKNN 的碰撞检测 import numpy as np from rknnlite.api import RKNNLite # 加载动力学残差模型 rknn = RKNNLite() rknn.load_rknn('./collision_detect_v1.rknn') rknn.init_runtime() def safety_loop(current_feedback, joint_positions): # 1. 输入：当前各关节电流 + 角度 input_data = prepare_input(current_feedback, joint_positions) # 2. NPU 推理：预测理论电流 predicted_current = rknn.inference(inputs=[input_data]) # 3. 计算残差 (外力矩) residual = abs(current_feedback - predicted_current) # 4. 判断碰撞 if np.any(residual > SAFETY_THRESHOLD): trigger_emergency_stop() # 触发急停 return True return False

性能表现 (理论预估)

• 控制周期：6 轴联动控制周期1ms(1kHz)，通讯稳定无丢包。

• 同步精度：分布式时钟 (DC) 同步误差< 100ns。

• 启动速度：基于 Buildroot 裁剪系统，冷启动至控制就绪< 15秒。

• 功耗：主控板功耗< 5W，无需风扇，适合密闭的机器人底座。

常见问题 (FAQ)

1. RK3568 能替代 STM32 做关节内部的 FOC 电机控制吗？答：不建议。RK3568 是应用处理器（AP），适合做主控制器（Master）。关节内部的 FOC 电流环需要几十 kHz 的超高频控制，通常由 FPGA 或 STM32/GD32 等 MCU 完成。RK3568 的角色是指挥这些 MCU。

2. 为什么不用 X86 工控机？答：X86 方案（如 i5/i7）成本高（动辄 2000+ 元）、体积大、发热严重。对于负载 3kg-10kg 的轻型协作机器人，RK3568 的算力完全足够，且成本仅为 X86 的 1/5，更适合大规模量产。

3. 如何实现拖拽示教（Lead-through Teaching）？答：拖拽示教依赖于对关节力矩的精确感知。通过 RK3568 的 EtherCAT 总线读取关节力矩传感器数据（或 NPU 估算的电流环力矩），结合重力补偿算法，即可控制电机输出辅助力，实现“零重力”拖拽手感。