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功能介绍

项目介绍
本文提出并实现了一种基于STM32单片机的两轮自平衡车设计方案。该平衡车集成了多种传感器，如陀螺仪和加速度计，用于实时监测车体状态，并通过精密的控制算法来调整车轮的转速，实现动态平衡。文中首先详细介绍了两轮平衡车的控制理论，包括系统建模、状态反馈及PID控制等，并分析了在设计自平衡系统时面临的主要挑战。系统的控制算法采用了经典的PID控制方法，并结合了现代滤波技术来提高系统的响应速度与稳定性。通过综合应用传感器数据融合技术和精确的控制策略，平衡车能够在各种环境下保持稳定。

功能介绍
基于STM32单片机的两轮平衡车设计项目，正是这一趋势下的一个创新实例。此设计利用STM32的强大处理能力和高效性能，通过精细的硬件模块设计和先进的软件编程，实现对平衡车动态稳定性的精确控制。项目的核心在于采用MPU6050六轴陀螺仪模块，它能实时监测并调整平衡车的姿态，确保其在各种环境下的稳定运行。加之蓝牙模块的集成，使得平衡车可以通过智能手机APP远程操控，提供了更为便捷的交互方式。此外，运用PID控制算法进一步优化平衡车的性能，使其在保持平衡的同时，还能实现复杂的移动控制。此项设计不仅具有重要的教育意义和实践价值，其在智能交通、个人移动助力设备等领域的应用前景广阔。

所用模块
基于STM32单片机，通过综合硬件电路设计和软件程序开发，实现一套完整的两轮平衡车系统。硬件模块设计包括主控模块、陀螺仪模块、蓝牙模块、按键模块、驱动模块等，其中采用MPU6050六轴陀螺仪实现对小车的姿态平衡调整。通过蓝牙模块，实现与手机APP的连接，使用户能够通过手机APP对小车进行前后左右的远程控制。为了实现小车的平衡运动，将采用PID等算法进行控制。研究的重点将放在硬件模块的详细设计与优化，陀螺仪数据的处理算法，以及蓝牙通信协议和手机APP的开发上。

实物原理图展示

代码示例

//查询设备属性 void Widget::Get_device_properties() { //label_time QDateTime current_date_time =QDateTime::currentDateTime(); QString current_date =current_date_time.toString("yyyy/MM/dd hh:mm:ss"); ui->label_time->setAlignment(Qt::AlignHCenter|Qt::AlignVCenter); ui->label_time->setText(current_date); function_select=0; QString requestUrl; QNetworkRequest request; //设置请求地址 QUrl url; //获取token请求地址 requestUrl = QString("https://%1:443/v5/iot/%2/devices/%3/shadow") .arg(IP_ADDR) .arg(PROJECT_ID) .arg(device_id); //设置数据提交格式 request.setHeader(QNetworkRequest::ContentTypeHeader, QVariant("application/json")); //设置token request.setRawHeader("X-Auth-Token",Token); //构造请求 url.setUrl(requestUrl); request.setUrl(url); //发送请求 manager->get(request); }

框架说明

一般系统前端Vue、React开发，后端如果是Java语言采用SpringBoot居多，因为SpringBoot是Java语言比较流行的框架，如果是Python语言，采用Flask、Django居多，微信小程序可以原生，同时也支持Uniapp框架开发、安卓APP支持原生（支持Uniapp开发）、鸿蒙ArkTS等、大数据采用Hadoop、Spark等。

单片机题目基于Keil5、C语言等来编写