西门子PLC博图与优傲UR机器人的Profinet通讯实战

西门子plc博图与优傲UR机器人进行Profinet通讯，s7-1200/1500 与UR机器人通讯，实际应用案例使用中，可提供GSD配置文件，设置说明书，和博图plc程序，目前版本为v15或以上，程序只提供配置好的内容配置

在自动化控制领域，西门子PLC与优傲UR机器人的协同工作越来越常见，通过Profinet通讯实现二者高效协作能大大提升生产效率。今天就来聊聊S7 - 1200/1500与UR机器人基于博图（TIA Portal）的Profinet通讯实际应用案例。

前期准备

首先，我们需要获取GSD配置文件。这个文件就像是一把钥匙，让PLC能够识别UR机器人这个“新朋友”。通常，优傲官方会提供相应版本的GSD文件，确保与我们使用的博图版本（v15及以上）兼容。

拿到GSD文件后，我们要将其安装到博图软件中。具体操作是在博图软件的“选项”菜单中，选择“管理通用站描述文件（GSD）”，然后按照提示将下载好的GSD文件导入。这一步完成后，在硬件目录中就能找到UR机器人对应的设备了。

硬件配置与设置

PLC硬件配置：打开博图软件新建一个项目，选择对应的S7 - 1200/1500 PLC型号。在硬件组态界面，将PLC的PN接口参数设置好，比如IP地址等，这就像给PLC分配一个“住址”，方便后续通讯。
UR机器人配置：按照UR机器人提供的设置说明书，对机器人的网络参数进行配置，确保其IP地址与PLC处于同一网段。就好比住在同一个小区，大家才能方便交流。

博图PLC程序配置

下面我们来看一段简单的博图PLC程序配置代码示例（以S7 - 1500为例，S7 - 1200类似）：

// 定义变量 VAR Robot_Control : STRUCT Enable_Robot : BOOL; Position_Set : REAL[3]; Speed_Set : REAL; END_STRUCT; END_VAR // 主程序OB1 BEGIN // 使能机器人 Robot_Control.Enable_Robot := TRUE; // 设置机器人目标位置 Robot_Control.Position_Set[0] := 100.0; Robot_Control.Position_Set[1] := 200.0; Robot_Control.Position_Set[2] := 300.0; // 设置机器人运行速度 Robot_Control.Speed_Set := 50.0; // 将控制数据发送给UR机器人 // 这里假设通过Profinet通讯有对应的发送指令，具体指令依实际硬件而定 SEND_DATA_TO_ROBOT(Robot_Control); END

代码分析

变量定义部分：我们定义了一个名为RobotControl的结构体变量，里面包含了使能机器人的布尔变量EnableRobot，用于设置机器人目标位置的实数数组PositionSet（这里简单假设为三维坐标），以及设置机器人运行速度的实数变量SpeedSet。这些变量就是我们与UR机器人沟通的“语言”，通过它们来传达控制指令。
主程序部分：在OB1主程序中，首先将机器人使能变量EnableRobot设为TRUE，表示开启机器人运行。接着设置了目标位置的三个坐标值，以及运行速度。最后调用一个假设的SENDDATATOROBOT函数（实际使用中要根据硬件和通讯协议确定具体指令），将我们设置好的控制数据发送给UR机器人。