西门子PLC1500大型fanuc机器人焊装 包括1台西门子1500PLC程序，2台触摸屏TP1500程序 9个智能远程终端ET200SP Profinet连接 15个Festo智能模块Profinet通讯 10台Fanuc发那科机器人Profinet通讯 3台G120变频器Profinet通讯 2台智能电能管理仪表PAC3200 4个GRAPH顺控程序 图尔克RFID总线模组通讯 和MES系统通讯，西门子安全模块 程序经典，结构清晰，SCL算法，堆栈，梯形图 你要的知识点都在这里
车间角落里那台西门子PLC1500亮着幽蓝的指示灯，像极了科幻片里的控制中枢。这个承载着整条焊装线灵魂的铁盒子，肚子里装着SCL、梯形图、GRAPH程序三套算法体系，今天咱们就掀开它的盖头看看。
Profinet网络里挂着三十多个节点，ET200SP远程站像葡萄串似地挂在产线各个角落。处理这些分布式IO点最酸爽的就是数据对齐，看这段SCL的骚操作：
DATA_BLOCK "SensorDataBuffer" VAR RawData : ARRAY[1..128] OF BYTE; AlignedValues : ARRAY[1..32] OF DWORD; END_VAR FUNCTION "ByteToDword" : Void VAR_INPUT Offset : INT; END_VAR VAR_TEMP i : INT; END_VAR BEGIN FOR i := 0 TO 31 DO AlignedValues[Offset+i+1] := SHL(IN:=RawData[4*i+1], N:=24) + SHL(IN:=RawData[4*i+2], N:=16) + SHL(IN:=RawData[4*i+3], N:=8) + RawData[4*i+4]; END_FOR; END_FUNCTION这段代码把ET200SP传来的字节流暴力转换成DWORD数组，四个字节一组左移拼装。当年调试时被字节序坑得半死，后来发现Festo气动模块的数据排列居然是Motorola格式，差点把键盘砸了。
说到GRAPH顺控程序，那台发那科机器人的焊接流程就像跳机械芭蕾。第七工位的焊接工序用状态机实现得相当带感：
GRAPH "Weld_Station7" INIT_STEP S0: TRANSITION T0 := Robot.Ready AND Fixture.Clamped ACTION S0: Robot.MoveToHome(); STEP S1: ACTION S1: Welder.Ignite(), Timer.T#5S; TRANSITION T1 := Timer.DONE; STEP S2: ACTION S2: Robot.MoveAlongPath(Path_07); TRANSITION T2 := Robot.InPosition; //...后续六个焊接子工序最刺激的是调试G120变频器同步那会儿。三台变频器带动传送链，速度同步误差不能超过0.5%。用西门子的速度主从控制搞了个动态补偿：
Network 1: MasterSpeed Slave1.ActualSpeed Slave2.ActualSpeed -----|MOV_W|---|SUB|---|DIV|---|MUL|---|ADD|----(OutputSpeed) | | | | | | | | | +--[补偿系数K] | | +--[平均差值计算]--+这堆梯形图逻辑实时计算主从速度差，动态调整输出频率。调试那天产线跑起来时，机械声听着比贝多芬交响乐还悦耳。
现在说个坑——图尔克RFID模块的数据碰撞问题。八个读写头同时扫底盘VIN码时，经常丢数据。后来在OB35中断组织块里加了个随机延时：
IF NOT RFID.DataReady THEN DELAY := RANDOM(50..150); TON("DelayTimer", RFID.ScanInterval + DELAY); RFID_Trigger := NOT RFID_Trigger; END_IF;这招把扫描触发时间打散，效果堪比早高峰地铁限流。自从加上这个抖动脉冲，MES系统再没抱怨过数据丢失。
最后那个安全模块程序里藏着个彩蛋——急停按钮按下时，所有机器人会缓缓摆出个"大"字造型。这可不是恶趣味，是为了防止突然断电导致机械臂坠落。用安全速度运动指令写出来的保护逻辑，比女朋友的防摔手机壳还靠谱。
这套程序能十年不衰，秘诀就藏在OB1里的啤酒注释里："当你觉得逻辑复杂时，去车间看看机械手怎么动的"。代码终究是现实的投影，控制柜里的每一个字节都在和现实世界较劲呢。
