龙门上下料样本程序，四轴。 用台达AS228T和台达触摸屏编写。 注意软件是用台达新款软件ISPSOFT ，借鉴价值高，程序有注释。
最近在研究龙门上下料相关的自动化项目，给大家分享一下基于台达AS228T和台达触摸屏编写的四轴龙门上下料样本程序，使用的是台达新款软件ISPSOFT，程序里都加了注释，相信对各位在类似项目上会有不错的借鉴价值。
硬件搭配与整体思路
我们选用台达AS228T作为核心控制器，它能很好地满足四轴龙门上下料这种对控制精度和速度有一定要求的场景。再配合台达触摸屏，实现更便捷的人机交互，操作人员可以在触摸屏上直观地设置参数、监控设备状态等。
整个龙门上下料的逻辑就是通过四轴的协同运动，将物料从一个位置搬运到另一个位置，像从供料区抓取物料，然后放置到指定的加工区或者出料区。
代码部分与分析
初始化部分
// 初始化各个轴的参数 MOV K1000 D100 // 设置轴1的速度为1000 MOV K2000 D101 // 设置轴2的速度为2000 MOV K1500 D102 // 设置轴3的速度为1500 MOV K1800 D103 // 设置轴4的速度为1800 // 初始化轴的原点位置 MOV K0 D110 // 轴1原点位置设为0 MOV K0 D111 // 轴2原点位置设为0 MOV K0 D112 // 轴3原点位置设为0 MOV K0 D113 // 轴4原点位置设为0这部分代码主要是对四个轴的速度和原点位置进行初始化设定。通过MOV指令将对应的速度值和原点位置值传送到指定的寄存器中。比如MOV K1000 D100，就是把1000这个速度值传送到寄存器D100中，用于设定轴1的运行速度。
运动控制部分
// 轴1正向移动 IF X0 = ON THEN DRVI K10000 K1000 Y0 Y1 // 轴1以1000的速度正向移动10000个脉冲 END_IF // 轴2反向移动 IF X1 = ON THEN DRVI K - 8000 K2000 Y2 Y3 // 轴2以2000的速度反向移动8000个脉冲 END_IF这里使用了DRVI指令来控制轴的运动。以轴1为例，当输入信号X0为ON时，DRVI K10000 K1000 Y0 Y1这条指令就会让轴1以1000的速度正向移动10000个脉冲。DRVI指令的第一个参数是脉冲数，第二个参数是速度，后面两个参数Y0和Y1分别是脉冲输出端口和方向输出端口。轴2同理，只是当X1为ON时反向移动。
触摸屏交互相关（部分代码示意）
// 从触摸屏读取参数到PLC寄存器 FROM K0 K100 D200 K10 // 从触摸屏的地址K100开始读取10个数据到PLC寄存器D200开始的位置 // 将PLC数据发送到触摸屏显示 TO K0 D300 K100 K5 // 将PLC寄存器D300开始的5个数据发送到触摸屏地址K100开始的位置在这部分，通过FROM和TO指令实现了PLC与触摸屏之间的数据交互。FROM指令从触摸屏特定地址读取数据到PLC寄存器，方便在PLC程序中使用触摸屏设置的参数。TO指令则是将PLC中的数据发送到触摸屏，用于显示设备的运行状态等信息。
总结
通过台达AS228T和触摸屏以及ISPSOFT软件，我们可以较为高效地实现四轴龙门上下料的自动化控制。整个程序从初始化到运动控制再到人机交互，每个环节都紧密配合。当然，实际项目中可能还需要根据具体的设备情况和工艺要求进行调整和优化。希望这个样本程序能给大家在类似项目开发中带来一些思路和帮助。欢迎大家一起交流探讨相关的技术问题。
