快速体验

1. 打开 InsCode(快马)平台 https://www.inscode.net
2. 输入框内输入如下内容：

开发一个简易平衡小车原型，要求：1. 使用MPU6050获取姿态数据；2. 实现PID控制算法；3. 通过PWM控制电机；4. 包含紧急停止功能；5. 提供手机蓝牙遥控接口。使用ESP32开发板，代码要模块化设计便于扩展。给出完整的接线图和3D打印车体设计建议。

1. 点击'项目生成'按钮，等待项目生成完整后预览效果

1小时搞定MPU6050平衡小车原型开发

最近想做个两轮平衡小车练手，发现用MPU6050传感器配合ESP32开发板，加上快速开发工具，居然1小时就能搭出能跑的原型。记录下关键步骤和踩坑经验，给想快速验证创意的朋友参考。

硬件准备与接线

1. 核心部件选择：ESP32开发板性价比高，自带蓝牙/WiFi，方便后续扩展手机遥控。MPU6050是经典六轴传感器，能同时测加速度和角速度，价格才十几块钱。

2. 电机驱动方案：用L298N模块驱动直流电机，注意要选带光耦隔离的版本，防止干扰。如果追求体积小，也可以用TB6612等集成驱动芯片。

3. 供电设计：电机和主板最好分开供电。我用的是两节18650电池给电机，USB给ESP32供电。紧急情况下直接拔USB就能断电。

4. 接线要点：

5. MPU6050的SCL/SDA接ESP32的I2C引脚（GPIO22/21）
6. L298N的IN1-IN4接ESP32的PWM引脚（如GPIO12-15）
7. 蓝牙模块接串口（GPIO16/17）

软件实现关键点

1. 传感器数据处理：
2. 先用Wire库读取MPU6050原始数据
3. 通过互补滤波融合加速度计和陀螺仪数据，计算倾角

4. 注意校准传感器，静止时记录零偏值

5. PID控制实现：

6. 比例项(P)快速响应倾斜
7. 积分项(I)消除静态误差
8. 微分项(D)抑制震荡

9. 参数调试技巧：先调P让车能动，再加D稳姿态，最后微调I

10. 电机控制：

11. 使用ESP32的LEDC库输出PWM
12. 设置合适频率（1KHz左右）

13. 死区处理防止电机抖动

14. 蓝牙遥控：

15. 用SerialBT库创建蓝牙服务
16. 定义简单协议：前后左右+停止指令
17. 手机端用任意蓝牙串口APP即可控制

结构设计与调试

1. 车体设计：
2. 3D打印建议用PLA材料
3. 重心要低于轮轴高度

4. 轮径建议6-8cm，太大影响响应速度

5. 调试技巧：

6. 先用USB线连着电脑调试，方便看串口数据
7. 初始测试时用手扶着车，防止飞车

8. 出现剧烈震荡立即切断电源

9. 安全措施：

10. 代码里设倾斜角度阈值，超限立即停转
11. 物理加装急停开关
12. 遥控指令包含紧急停止功能

快速开发心得

这个项目最花时间的其实是PID参数调试。后来发现用InsCode(快马)平台的在线调试功能特别方便，能实时看到传感器数据和电机输出曲线，调参效率高了很多。平台内置的代码示例和AI辅助也帮我快速解决了MPU6050校准的问题。

整个项目从零到能跑只用了不到1小时，关键是把各模块拆分开开发： - 先单独测试MPU6050数据是否准确 - 再验证电机驱动是否正常 - 最后整合PID算法

这种快速原型开发方式特别适合创客项目验证，不用纠结完美代码结构，先做出能工作的原型再迭代优化。ESP32+MPU6050的组合性价比超高，加上现在有方便的在线开发工具，硬件入门门槛真的低了很多。

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开发一个简易平衡小车原型，要求：1. 使用MPU6050获取姿态数据；2. 实现PID控制算法；3. 通过PWM控制电机；4. 包含紧急停止功能；5. 提供手机蓝牙遥控接口。使用ESP32开发板，代码要模块化设计便于扩展。给出完整的接线图和3D打印车体设计建议。

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