一、介绍

MuJoCo 是Multi-Joint dynamics with Contact 的缩写，字面意思可拆解为带接触的多关节动力学。是DeepMind（谷歌旗下）维护的高精度多体动力学物理仿真引擎，专为机器人、机械控制、强化学习（RL）、生物力学等领域设计，核心优势是「精准的接触动力学」「高效的数值求解」「灵活的场景定义」，是目前科研和工业界公认的顶级物理仿真工具之一。

二、前期准备

使用语言分类：

1、C++版本

1.1、通过源码编译：

git clone https://github.com/google-deepmind/mujoco.git

下载下来通过Cmake构建，即可;

构建会如下提示一直构建不过去：

[cmake] cmake/MujocoDependencies.cmake:137 (findorfetch) [cmake] CMakeLists.txt:83 (include) [cmake] This warning is for project developers. Use -Wno-dev to suppress it.

此时只需要将

// 将这行放到83行之前，就可以构建成功 set(CMAKE_SUPPRESS_DEVELOPER_WARNINGS ON CACHE BOOL "Suppress CMake developer warnings" FORCE)

1.2、直接官网下载编译完成的包

MuJoCo — 高级物理模拟

2、python版本

安装：

pip install mujoco

测试安装结果：

python -m mujoco.viewer // 查看是否有模拟器出现

运行模型：

python -m mujoco.viewer --mjcf=E:\study\mujoco-3.4.0\model\humanoid/humanoid.xml

三、仿真器

C++编译完成后会有一个仿真程序：simulate.exe

1、使用方式

1.1 、命令直接加上模型路径

simulate.exe [模型文件路径]

1.2、直接将模型文件拖拽到simulate中

2、常见操作

（1）、双击选中物体，高亮显示；

（2）、双击选中物体，按住ctrl+鼠标左键调整姿态；

（3）、双击选中物体，按住ctrl+鼠标右键在选中的位置施加一个力；

（4）、+和-是仿真世界的时间流逝速度；

（5）、ctrl+A相机视角回正；

（6）、常见快捷键，F1：帮助， F2：显示资源占比，F6：显示坐标系。。。。