PX4实战（十一）：PX4运动规划模块（flight mode manager）详解
- 引言
- 1. 理论基础与架构定位
- 1.1 分层控制架构中的制导层 (Guidance Layer)
- 1.2 反应式系统设计 (Reactive System Design)
- 1.3 TrajectorySetpoint 消息的完备性
- 2. 代码深度剖析：类层次结构与模块实现
- 2.1 抽象基类 FlightTask 的设计契约
- 2.2 手动控制分支 (The Manual Branch)
- 2.2.1 FlightTaskManual (基类)
- 2.2.2 FlightTaskManualPosition
- 2.2.3 FlightTaskManualPositionSmoothVel
- 2.3 自动与盘旋控制分支
- 3. 核心算法深研：轨迹生成与平滑数学模型
- 3.1 速度平滑算法 (Velocity Smoothing Algorithm)
- 3.2 刹车逻辑的物理建模
- 3.3 盘旋模式中的控制反转问题 (Code Analysis)
- 4. 实战经验：参数调优与飞行手感
- 4.1 针对航拍/巡检的“电影感”调优
- 4.2 针对穿越/竞速的“响应感”调优
- 4.3 垂直通道的特殊性
- 5. v1.14 版本特性的关键变迁：动态控制分配与故障保护
- 5.1 动态控制分配 (Dynamic Control Allocation) 的引入
- 5.2 集中式故障保护状态机 (Centralized Failsafe State Machine)
- 6. 与外部控制 (Offboard) 的交互
- 6.1 心跳机制与模式回退
- 6.2 消息字段的严格校验
- 7. 结论
引言
本文旨在对 PX4 中的飞行模式管理器 (flight_mode_manager) 模块进行详尽的工程级剖析。作为 PX4 飞行栈（Flight Stack）中的核心组件，该模块负责将操控者意图（手动输入）或自主决策（任务规划）转化为具体的轨迹设定点（Trajectory Setpoints）。本文将从制导导航控制（GNC）的理论基础出发，深入 C++ 源代码层面的类继承架构与状态机逻辑，解析 PX4 V1.14 版本引入的动态控制分配（Dynamic Control Allocation）对上层制导的影响，并结合实战经验探讨参数调优与故障排查策略。本文旨在为飞控算法工程师、系统集成商及二次开发者提供一份具备深度实战价值的技术白皮书。
1. 理论基础与架构定位
1.1 分层控制架构中的制导层 (Guidance Layer)
在现代无人机飞控系统的架构设计中，控制回路通常遵循 GNC（制导、导航、控制）的分层模型。PX4 v1.14.3 严格遵循这一设计哲学，将复杂的飞行行为解耦为三个核心层次：
导航（Navigation / Estimation）：由 EKF2（扩展卡尔曼滤波）主导，负责通过传感器融合估计无人机当前的位置、速度和姿态状态。
制导（Guidance）：即本文的核心对象 flight_mode_manager。它的职责是生成“期望状态”（Setpoint）。它不关心无人
