欧姆龙CP1H项目程序，程序包含四轴?一个NC413轴控制模块一起五个，有轴的点动，回零，相对与绝对定位，扩展两个I/O模块，整个项目的模块都有:主控程序，复位程序，手动，程序流程清晰明了

最近在车间搞了个欧姆龙CP1H的自动化项目，五轴联动的配置挺有意思。主控CP1H自带四轴，加了个NC413扩展模块凑齐第五轴，再配上两个I/O模块做信号采集。整个架构就像乐高积木一样层层叠加，关键是要把各模块的通讯地址理清楚。

主程序框架用状态寄存器做流程控制，0.00切自动模式，0.01切手动模式这种基本操作。手动程序里最常用的是点动函数：

AXIS_JOG(轴号:=1, 方向:=正转, 速度:=500);

这个指令的妙处在于速度参数直接填脉冲频率，实操时发现当频率超过20kHz时电机有明显啸叫，后来加了个速度渐变函数才解决。

回零程序必须带安全互锁，特别是多轴系统：

IF 轴1原点信号 AND 轴1急停未触发 THEN ORG(轴号:=1, 回零速度:=2000, 原点搜索速度:=500); END_IF;

遇到过原点传感器误触发导致撞机，后来在硬件端加了RC滤波电路，软件端又补了个上升沿检测才算稳当。

定位控制这块绝对定位和相对定位的切换逻辑值得细说。比如搬运机械手的取放动作：

//取料用绝对定位 MOV(目标位置:=3000, 轴号:=2, 定位模式:=绝对); //放料用相对定位 MOV(目标位置:=1500, 轴号:=2, 定位模式:=相对);

调试时发现相对定位累计误差的问题，最后用每周清零的计数器配合D寄存器做位置补偿才解决。

NC413模块的配置需要特别注意地址映射，它的轴参数存储在D30000开始的区域，和本体轴的D20000区域区分开。写速度曲线时被脉冲输出模式坑过，本体轴用CW/CCW输出，NC413却只能用脉冲+方向模式，改了一下午接线才对齐。

I/O扩展模块的DI点用在了安全门检测，DO点控制电磁阀组。重点是把输入信号的滤波时间设到20ms以上，之前设5ms导致设备振动时误触发停机。信号分配表建议画在触摸屏上，维护时查线能省不少时间。

整个项目的调试秘诀在于活用CP1H的在线修改功能，改个参数不用停机真是救命稻草。但切记修改定位指令后必须重新上电，有次手滑没重启直接运行，结果Z轴直接飞车，幸好急停拍得快...