西门子S7-1200控制四轴伺服程序案例： 1.内容涵盖伺服，步进点动，回原，相对定位，绝对定位，速度模式控制！特别适合学习伺服和步进的朋友们！PTO伺服轴脉冲定位控制+速度模式控制+扭矩模式； 2.每个功能块可以无数次重复调用，可以建成库，用时调出即可； 3,程序结构分明，注释详细，威纶通触摸屏程序；

先说点动功能，这个看起来简单其实有讲究。我在FB200功能块里用了轴控指令MC_MoveJog，关键是要处理好方向信号和使能逻辑。看这段代码：

// 正转点动 IF "HMI_JogForward" THEN "Axis".JogForward := TRUE; "Axis".JogBackward := FALSE; END_IF; // 急停连锁 "Axis".Enable := NOT "EmergencyStop";

这里特别注意急停信号的连锁处理，新手容易漏这个安全逻辑。威纶通触摸屏上的点动按钮直接关联到DB块里的HMI_JogForward变量，记得在HMI里设置按钮的按下/松开事件。

回原点功能用MC_Home指令实现时，遇到过传感器信号抖动的问题。后来在功能块里加了个20ms的延时滤波：

// 原点信号处理 IF "Home_Sensor" THEN Timer_Home_Delay(IN:=TRUE); IF Timer_Home_Delay.Q THEN "Axis".HomePosition := TRUE; END_IF; END_IF;

这个TimerHomeDelay是TON定时器，有效避免了机械振动导致的误触发。调试时发现原点搜索速度不能设太快，建议初始值别超过200mm/s。

定位控制有两种玩法：绝对定位用MCMoveAbsolute，相对定位用MCMoveRelative。重点在于坐标系的转换：

// 绝对定位执行 CALL "MC_MoveAbsolute" Axis := "Axis_Data", Position := HMI_TargetPos * 1000, // 单位转换 Velocity := 500.0, // 单位mm/s Execute := HMI_StartMove;

这里把触摸屏输入的米单位转成毫米，避免浮点运算误差。注意Execute信号要接上升沿触发，否则会连续执行。

速度模式切换是进阶玩法，用MC_MoveVelocity实现。调试时发现速度突变会导致过冲，后来加了斜坡函数：

// 速度渐变处理 IF HMI_SpeedMode THEN Target_Speed := HMI_SetSpeed; Actual_Speed := Actual_Speed + (Target_Speed - Actual_Speed)/10; "Axis".Velocity := Actual_Speed; END_IF;

这个除以10的系数相当于10个扫描周期完成加速，实际项目要根据负载惯量调整。扭矩模式更刺激，记得在MC_TorqueControl里设置好最大电流限制，别让电机冒烟了。

程序架构采用分层设计，底层驱动放在Libraries里，工艺逻辑在Main块调用。每个轴都是独立实例：

// 实例化轴1控制 CALL "Axis1_Control" (DB_Axis1); // 实例化轴2控制 CALL "Axis2_Control" (DB_Axis2);

这样改一个轴的参数不会影响其他轴，维护时真香。DB块里存了所有轴参数，HMI直接绑定DB变量，改参数不用进程序。

最后说下脉冲输出配置，在设备组态里启用PTO后，记得检查这个参数：

// 脉冲当量计算 PulsePerRev := (机械减速比) * (编码器线数)/360.0;

这个值要是算错了，定位精度直接崩盘。曾经有个项目因为这里少乘了减速比，导致定位误差累积，排查了整整两天...

整套程序打包成库文件后，新项目直接拖进来改改参数就能用。最近做的贴标机项目就是拿这个模板改的，从接线到调试只用了三天，甲方验收时直夸效率高。搞工控的都知道，能复用的代码才是好代码。