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最近在搞 8 工位转盘螺丝机的程序开发，用的是三菱 PLC FX - 3u，搭配台达的伺服和步进电机，顺便还得搞定威纶通触摸屏程序，这里跟大家分享分享过程中的一些要点。

一、IO 表设计

IO 表就像是整个控制系统的“通讯录”，明确了各个输入输出信号的对接关系。

这个 IO 表要根据实际的硬件连接和控制逻辑来确定，每一个信号都得安排得明明白白，不然程序跑起来就容易出乱子。

二、参数设置

1. 台达 B2 系列伺服
   - 对于拧螺丝的伺服，设置为转矩模式。在台达伺服的参数设置界面，找到控制模式选择参数，设定为转矩模式对应的参数值。比如在一些型号中，将 Pr0.00 设置为 2 代表转矩控制模式。这样设置后，伺服电机就会根据给定的转矩来运行，非常适合拧螺丝这种需要控制扭力的场景。
   - 脉冲当量等参数也得调好，这关乎到电机运行的精度。假设丝杆螺距为 5mm，电机一圈脉冲数为 10000，那脉冲当量 = 螺距 / 一圈脉冲数 = 0.0005mm/ 脉冲。
2. 步进电机

主要设置细分、电流等参数。细分设置决定了步进电机的运行精度，比如设置为 16 细分，原本电机每步走 1.8°，细分后每步就走 1.8° / 16 。电流设置要根据电机的额定电流来，不能过大或过小，不然电机要么没劲，要么容易发热甚至烧坏。

三、三菱 PLC FX - 3u 程序

LD X0 // 启动按钮按下 SET M0 // 置位启动标志位 LD M0 OUT Y0 // 步进电机脉冲输出 // 控制第一台伺服 LD M0 SET Y1 // 使能第一台伺服 // 复杂一点的逻辑，比如根据工位状态控制伺服动作 LD X2 // 假设 X2 为某工位到位信号 AND M0 SET Y2 // 触发该工位对应的伺服动作

上面这段 PLC 程序简单展示了启动按钮按下后，控制步进电机输出脉冲以及使能伺服电机的逻辑。首先通过启动按钮 X0 置位 M0 标志位，后续很多动作都基于这个标志位。Y0 负责输出步进电机的脉冲信号，让步进电机转动。Y1 使能第一台伺服，当满足特定条件（比如 X2 代表的工位到位信号），就触发对应的伺服动作（这里是 Y2 动作）。

四、威纶通触摸屏程序

在威纶通触摸屏编程软件里，先设计好操作界面。比如弄几个按钮，分别对应启动、停止、参数设置等功能。

1. 按钮功能关联

以启动按钮为例，在触摸屏软件里选中启动按钮元件，设置其按下动作关联 PLC 的启动按钮地址 X0。这样在触摸屏上按下启动按钮，就相当于在实际电路中按下了硬件启动按钮，触发 PLC 程序运行。

1. 数据显示与修改

可以添加数值显示元件和输入框，关联 PLC 中记录电机参数（如速度、转矩等）的寄存器地址。这样就能在触摸屏上实时看到电机参数，并且可以修改，修改后的数据会实时传递给 PLC，进而调整电机运行状态。

五、相关教程资源

这里要提一下，网上有大量三菱 PLC、三菱伺服、松下伺服、步进以及变频器的四频教程，对于学习和深入理解相关技术非常有帮助。像三菱的 works2、works3 软件教程，详细讲解了如何使用这些软件进行编程和调试。三菱触摸屏 GT Works3 教程，台达触摸屏教程，还有威纶通触摸屏教程，都能让你快速上手对应设备的编程和操作。无论是新手入门，还是老手提升，这些教程都像是身边的得力助手，没事多翻翻，肯定能收获不少。

总之，8 工位转盘螺丝机程序开发涉及到 PLC、伺服、步进以及触摸屏等多方面知识和技术，每个环节都得细心处理，才能打造出稳定可靠的控制系统。希望我的这些分享能给大家带来一些启发。