用博图V15软件写的，西门子1200 PLC和威伦触摸屏的三轴单平台螺丝机程序，主要控制电机做轴定位运动（程序有回原点，点动，定位功能），程序注释详细，特别适合想用西门子1200控制电机的新手
三轴螺丝机的PLC程序最让人头疼的就是轴之间的协调控制。去年做那个单平台螺丝机项目时，我蹲在设备前调试了两天半才把三个轴的运动逻辑理顺。今天就拿这个实际案例来聊聊西门子1200的轴控制要点，保证你看完能少踩几个坑。
先说硬件配置：CPU1214C带三个步进电机驱动器，X/Y/Z三个直线轴负责移动螺丝刀头。威伦MT8102iE触摸屏上做了三个方向的点动按钮和坐标输入框。重点看PLC程序里的三个功能块：
- 回原点处理用了个取巧的方法：
// 轴回原点功能块 #Home_Trigger := HMI.Home_Start; // 触摸屏触发信号 IF #Home_Trigger THEN MC_Home( // 运动控制库函数 Axis := gAxis_X, // 绑定X轴 Execute := TRUE, Position := 0.0, Done => #Done_X, // 完成状态位 Busy => #Busy_X, // 运行状态位 Error => #Error_X); // Y/Z轴同理... END_IF;这里有个新手常犯的错误——直接在主程序里调用MC_Home。正确的做法是放在上升沿触发里，否则会反复执行导致异常。调试时用Watch Table监控Done和Busy状态特别重要，有次卡在Busy状态就是因为驱动器报警没处理。
- 点动功能看似简单，但要注意方向互锁：
// 点动控制逻辑 IF HMI.Jog_X_Forward THEN MC_MoveVelocity( // 速度模式运动 Axis := gAxis_X, Execute := TRUE, Velocity := 50.0, // 毫米/秒 Direction := MC_Positive); ELSIF HMI.Jog_X_Backward THEN MC_MoveVelocity( Axis := gAxis_X, Execute := TRUE, Velocity := 50.0, Direction := MC_Negative); ELSE MC_MoveVelocity( // 松开按钮时停止 Axis := gAxis_X, Execute := FALSE); END_IF;重点在方向切换时的急停处理，遇到过按钮信号抖动导致轴突然反转的情况。后来在HMI程序里加了50ms延时滤波才解决。建议新手在调试点动时先把速度设低点，我刚开始设成200mm/s结果螺丝刀头直接飞出去了...
- 定位运动的核心是坐标系转换：
// 坐标转换功能块 // 将平台坐标转换为各轴脉冲量 #Target_X := (HMI.Input_X - gOffset_X) * gScaleFactor_X; #Target_Y := (HMI.Input_Y - gOffset_Y) * gScaleFactor_Y; MC_MoveAbsolute( // 绝对定位指令 Axis := gAxis_X, Execute := HMI.Start_Move, Position := #Target_X, Velocity := 100.0, Done => #Done_X); // 同步处理Y/Z轴这里藏着个关键参数——gScaleFactor（脉冲当量）。记得当时机械工程师给的导程算错了，导致移动1mm实际走了3mm。建议新手用千分表实测，用这个公式校准：脉冲当量 = 电机每转脉冲数 / (导程mm*减速比)
触摸屏与PLC的交互要注意数据映射。在威伦屏的元件属性里，数值输入框要关联PLC的Real型变量，按钮对应Bool变量。有次把Real型绑到Word地址上，坐标值直接乱跳，排查了三个小时才发现。
调试建议：
- 先单轴调试再联动
- 每次上电先回零
- 用Trace功能录轴运动曲线
- 紧急停止信号要直连驱动器
这个项目最终用了20个FB块，但核心就是这三个运动控制功能。新手最容易陷入的误区是追求复杂功能，其实把基础动作做稳定了，后面加视觉定位、压力检测都是水到渠成的事。程序里我特意加了这样的注释：
// 重要！更换螺丝刀头后必须重新校准Z轴零点 // 校准方法：长按HMI的ALT键进入维护菜单 // 调试日期：2023.5.12 王工这种现场维护注释比技术说明更重要，毕竟半年后自己都可能忘记当时怎么处理的。完整的项目文件我放在GitHub上了，需要可以私信，里面连驱动器报警代码对照表都整理好了。记住，好的PLC程序不是写得有多高级，而是让三个月后的自己还能快速看懂。
