主页全部资料打包！GRBL三轴+脱机运行移植STM32F103C8T6 GRBL_V1.1f三轴移植到STM32F103C8T6，并添加脱机控制，使用OLED屏和旋转编码器控制，联机脱机都可使用。 价格为本人主页内全部资料代码打包的价格，持续搬运更新新代码，有更新后也可领取新代码。 资料来源于开源社区，如有侵权，请告知将会第一时间删除。 至于为什么收费？！开源代码很多很多，但是要用起来还是要花一些时间去研究，可能有很多坑。 搬运的代码全部经过本人验证，并且有使用笔记，保证轻松上手。 收费主要也是能提供使用指南，填坑记录，让后来人少走弯路。 有一定劳动成果，不是完完全全胡乱抄抄。
GRBL三轴控制器移植到STM32F103C8T6这事儿，玩CNC的小伙伴应该都懂有多刺激。原版GRBL跑在Arduino上总觉得性能不够带劲，咱们直接上STM32F103C8T6这个性价比小钢炮，主频72MHz直接起飞。不过移植这事儿吧，就像把大象装冰箱，总共分几步？
先看硬件适配这关。原版GRBL的定时器配置在STM32上得重新洗牌，特别是步进脉冲生成这块。咱们直接上TIM1的高级定时器，配置成PWM模式搞事情：
// 步进脉冲生成定时器配置 void stepper_pulse_init(void) { TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure; RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE); TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 100; TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1; TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseStructure); TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 50; TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; TIM_OC2Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure); TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1, ENABLE); }这段配置直接决定了步进电机的脉冲频率上限，72MHz主频下分频后理论最高脉冲频率能到100kHz，足够应付大多数雕刻需求。不过实际应用时得注意死区控制，别让MOS管炸烟花。
脱机运行才是真香功能。加个SPI Flash存G代码，配合旋转编码器和OLED菜单，直接变身独立工作站。重点在于状态机切换：
void system_main_loop() { while(1) { switch(sys.state) { case STATE_IDLE: encoder_scan(); // 编码器扫描 oled_menu_update(); // 菜单刷新 if(btn_pressed()) enter_selected_mode(); break; case STATE_RUN: execute_gcode_block(); update_position_display(); check_emergency_stop(); break; case STATE_HOLD: pause_motion(); show_pause_screen(); break; } wdt_reset(); // 喂狗防复位 } }这个主循环把联机/脱机状态统一管理，编码器中断用EXTI+定时器消抖大法，比纯轮询靠谱多了。记得在中断服务里加个标志位就行，别在中断里搞复杂逻辑。
文件系统用FATFS魔改版，把FLASH分区伪装成U盘。重点在于实现diskio.c里的底层驱动：
DRESULT disk_read(BYTE pdrv, BYTE* buff, LBA_t sector, UINT count) { uint32_t addr = FLASH_BASE + sector * 512; memcpy(buff, (void*)addr, count*512); return RES_OK; }简单粗暴直接内存映射，虽然效率比不上专用文件系统，但胜在稳定不折腾。G代码解析器还是用原版GRBL的状态机，不过得把串口输入改成文件流读取。
最后说说硬件布局要点：步进驱动信号最好用光耦隔离，限位开关接成常闭回路更安全，急停按钮直接切断驱动电源。电源部分别省，至少搞个DC-DC隔离模块，别让电机噪声搞死你的MCU。
代码仓库里已经打包好所有平台IO的映射表，还有验证过的PCB工程文件。遇到电机乱跳先查共地，出现丢步就调加速曲线。玩嵌入式嘛，不就是和玄学问题斗智斗勇的过程？（项目文件持续更新中，遇到坑记得看更新日志）
