必须配置：

1：ABB IRC5 控制柜
2：DSQC377B跟踪模块
3：DeviceNet板卡
4：709-1 DeviceNet Master/Slave
5：606-1 Conveyor Tracking
6：PNP型编码器
7：PNP三线接近开关
注意：因为现在的IRC5电控柜出厂配的IO板卡为1300，通过内部的专用EIP协议通讯，所以不会再配DeviceNet板卡，需要提前与买方说明搭配，并要求加上通讯选项。

接线：

地址为X5的剪掉的针脚相加，上图所示，剪掉8和10针脚，地址为10。

X20端子需要接入24V电源，可从外部引入，也可用机器人内部电源。

配置：

1.当机器人有606-1 Conveyor Tracking、709-1 DeviceNet Master/Slave（注意：如果没有使用DSQC2000 CTM板卡请不要添加1552-1选项）两个选项后，机器人系统会自动生成一个名为“Qtrack1”的设备。
2.查看、修改总线通讯速率：配置-I/O System-Industrial Network-DeviceNet，正常情况不用修改。
注意，需要将Simulated选项设置为NO

3.添加或修改下挂DeviceNet设备：配置-I/O System-DeviceNet Device。


4.输入输出信号

提示：这里可以添加计划学习的时间

例如：

• 周一至周五晚上 7 点—晚上9点
• 周六上午 9 点-上午 11 点
• 周日下午 3 点-下午 6 点

调试：

1.判断编码器正负方向
示教器进入“手动操纵”界面，点击“机械单元”，切换成CNV1，并将CNV1启动。

启动输送链，观察位置数值是否像正数值变化，如为负数值请将DSQC377B的编码器A B互换。
2.ConutsPerMeter标定
“ConutsPerMeter1”位置为：
配置-I/O System-DeviceNet Command-ConutsPerMeter1（Value默认初始值20000.0）
CountersPerMeter计算公式：CountersPerMeter=(位置2-位置1)*当前系统CounterPerMeter/(标记1与标记2实际距离)
标定方法：
先编写一段子程序，方便标定。

2.1 先将输送线频率降低，输送线速度越、低停的越快、标定的越准。
2.2 再手动运行该段程序。
2.3 启动输送线，当收到同步信号后，机器人会立即发送信号使输送线停止。
2.4 查看CNV1的位置数据（位置1）并记录下来。同时在输送线上位置作参考点。
2.5 再次启动输送线，建议移动距离超过1m，越远越准。（以第一次的参考点为起点，可用卷尺实际测量），并记录实际移动距离，记录CNV1的位置数据（位置2）。2.6 通过公式计算得出的数值填入ConutsPerMeter1，并重启即可。

例如本案例，位置1为92.64mm，位置2为1592.64mm，实际移动距离为3100mm，通过公式计算：（1592.64mm-92.64mm）*20000/3100mm=9677.4

3.输送链基坐标系标定
3.1 手动添加一个CNV1工件坐标系（可添加在用户新建的数据子程序，也可写在主程序表头）

3.2 开始标定
校准设置路径：左上角菜单-校准-选择CNV1-基座-4点。

4.跟踪参数介绍
以下两个参数都在以下路径寻找
QueuTrckDist：可以理解为，产品碰到同步开关后延迟一段距离才开始跟踪。
StartWindth:开始跟踪的长度，该长度以QueuTrckDist为起点，如果QueuTrckDist为0，StartWindth为0.5m，那么跟踪的长度就是同步开关为起点。如果QueuTrckDist为0.1m，StartWindth为0.5m，那么产品通过同步开关后运行到0.1m的位置才会开始跟踪到，一直会跟踪到0.5m的距离。

SyncSeparation：该参数为产品之间的间隔。

跟踪区域



在初始化程序先关闭输送线，清除所有队列产品，再执行跟踪子程序。