CANoe创建仿真工程

CANoe创建仿真工程

    • 写在前面
    • 仿真工程的创建
      • 创建工程
      • 添加CAN数据库
      • 添加系统变量
      • 创建面板
      • 创建网络节点
      • 为节点添加代码
      • 工程运行测试
      • 总结

写在前面

Canoe的安装不是特别方便，我是参加了松勤的培训课程，不仅需要安装软件还需要安装驱动，刚刚学习的小伙伴可以去某宝看下是否有资源。
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仿真工程的创建

创建工程

  1. 在某盘下创建一个文件夹，命名为testpanel，在文件夹testpanel下面分别创建CANdb、Panels和Nodes
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  1. CANdb文件夹存储所有的CAN数据库文件，它包含了所有的CAN网络节点和信号定义。这个文件夹的意义是提供一个集中存储和管理所有CAN相关的信息的地方，便于查找和修改。
  2. Nodes文件夹存储了CAN网络节点的配置文件。这些配置文件描述了CAN网络中的所有节点，包括节点的名称、地址、通信参数等。这个文件夹的意义是用于管理和配置CAN网络节点，以便正确地进行通信。
  3. Panels文件夹存储了用户界面面板的定义文件。这些文件描述了CANoe工程中使用的面板，包括面板的布局、控件和功能等。这个文件夹的意义是用于定义和管理用户界面，以方便用户进行交互和监控CAN网络的状态。
  1. 打开CANoe，单击File->New,双击选择模板CAN 500KBaud 1ch,命名为testpanel.cfg,并保存到文件夹testpanel下
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CAN 500KBaud 1ch的含义
CAN表示控制器区域网络（Controller Area Network），是一种常用于车辆和工业应用中的通信协议。
500k Baud表示通信的速率为500,000位每秒，即通信传输速度为500千波特。
1ch表示仅使用一个通道进行通信，即只使用一个CAN通道进行数据传输

添加CAN数据库

  1. 添加CAN数据库
    1. 单 击 Tools 功 能 区 的 CANdb++ Editor 〔CAN 数 据 库 编 辑 器〕
    2. 在 CANdb++ Editor 界 面 中 单 击 File—>Create database 并 选 择 CANoe Template.dbc 作 为 模 板
    3. 保 存 名 字 为 testpanel.dbc 到 工 程 testpanel 下 面 的 文 件 夹 CANdb 中
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  2. 数据库中添加报文和信号
    2.1 在 Signals 下 面 创 建 一 个 信 号 Switch，信息如下：
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字段的含义：

  1. Length: 信号的位数长度，表示信号所占的二进制位数。
  2. Byte Order: 表示信号在字节流中的存储顺序。有两种选择：
  • Intel：低字节序（Little Endian），低位字节存储在低地址处。
  • Motorola：高字节序（Big Endian），高位字节存储在低地址处。
  1. Value Type: 表示信号的数据类型。有几种选择：
  • Signed：有符号整数。
  • Unsigned：无符号整数。
  • IEEE Float：单精度浮点数（32位）。
  • IEEE Double：双精度浮点数（64位）。
  1. Unit: 表示信号的单位，用于描述信号所代表的物理量的量纲。
  2. Init Value: 表示信号的初始值，默认值。
  3. Factor: 用于将原始的物理值转换为相应的信号值。可以是缩放因子、增益、系数等，用于线性转换。
  4. Offset: 用于将原始的物理值转换为相应的信号值。可以是偏移量。
  5. Minimum: 信号的最小物理值。
  6. Maximum: 信号的最大物理值。
  7. Value Table: >为信号定义值表，用于将数值映射为具体的含义，例如将某个特定值映射为状态或事件。

2.2 在 Messages 下 面 创 建 一 条 报 文 Msg1
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字段的含义

  1. Type（类型）：Type字段定义了CAN消息的类型。它有两个选项：
  • CAN Standard（标准CAN）表示使用11位的标准CAN标识符。标准CAN协议允许2^11=2048种不同的消息标识符。
  • CAN Extended（扩展CAN）表示使用29位的扩展CAN标识符。扩展CAN协议允许2^29=536,870,912种不同的消息标识符。
  1. ID（标识符）：ID字段定义了CAN消息的唯一标识符。对于标准CAN，则为11位；对于扩展CAN，则为29位。CAN消息的ID用于区分不同的消息。
  2. DLC（数据长度码）：DLC字段定义了CAN消息的数据长度（以字节为单位）。它指定了CAN消息中有效数据的长度。DLC的取值范围为0到8，表示消息的有效数据可以是0到8个字节

2.3 将信号拖拽到message下面
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2.4. 添加数据库到工程中
进 入 Simulation Setup 窗 口 ， 单 击 Networks->CAN Networks->CAN->Databases ， 右 键 add, 将 testpanel.dbc 文 件
加 入 仿 真 工 程
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添加系统变量

在Canoe中，系统变量的作用是用于表示和控制系统的状态，以及在仿真过程中进行配置和操作。系统变量通常是预定义的，可以通过设置和修改来改变系统的行为。以下是系统变量的一些常见作用：

  1. 时间控制：系统变量可以用于表示仿真时间的流逝速度和步长，以及控制仿真的开始和停止时间。
  2. 状态监测：系统变量可以用于监测和记录系统的各种状态和变量的值，如传感器输出、控制信号、系统内部状态等。
  3. 系统配置：系统变量可以用于配置系统的参数和设定，如模型、控制策略、仿真环境等。
  4. 事件触发：系统变量可以用于触发和控制系统中的事件，如传感器读取、控制器更新、动作执行等。
  5. 条件判断：系统变量可以用于进行条件判断和逻辑控制，以实现不同的仿真场景和行为。
  1. 单 击 Environment—>system Variables(系 统 变 量) 鼠 标 右 键 new ，设置两个系统变量如下：
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创建面板

  1. 创建开关面板
    （ 1 ） 单 击 ToolsPanel Designer( 面 板 设 计 器 〕
    （ 2 ） 新 建 一 个 panel, 命 名 为 SWITCH, 并 保 存 在 文 件 夹 panels 下
    （ 3 ） Panel Designer    Toolbox—switch/Indicator
    （ 4 ） Properties 〔 属 性 〕 中 设 置 相 关 参 数
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  2. 创建指示灯面板
    （ 1 ） 单 击 ToolsPanel Designer( 面 板 设 计 器 〕
    （ 2 ） 新 建 一 个 panel, 命 名 为 LIGHT, 并 保 存 在 文 件 夹 panels 下
    （ 3 ） Panel Designer    Toolbox—yLED C ontrol
    （ 4 ） Properties 〔 属 性 〕 中 设 置 相 关 参 数
    在这里插入图片描述

创建网络节点

  1. 在Can线上右击，创建两个网络节点
    在这里插入图片描述
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  2. 为两个网络节点指定CAN文件，并更改Title
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为节点添加代码

  1. 为Switch节点添加代码如下：
on sysvar MyNameSpace::svSwitch
{message Msg1 msg;msg.sSwitch = @this;output(msg);write("%d is switch",@this);
}

含义为：

  1. 当系统变量MyNameSpace::svSwitch发生变化时，执行以下代码块。
  2. 声明一个名为Msg1的消息变量，它的数据类型为message。这个消息变量用于存储发送给其他模块的消息。
  3. 将MyNameSpace::svSwitch的值赋给msg的成员变量sSwitch，也就是创建的信号。
  4. 将消息msg发送出去。
  5. 使用write函数打印消息"%d is switch"，其中%d将被替换为@this的值。输出结果为"@this is >switch"，其中@this表示MyNameSpace::svSwitch的当前值。

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2. 为light节点添加代码

on message Msg1
{@MyNameSpace::svLight = this.sSwitch;write("svLight is %d ",@MyNameSpace::svLight);
}

含义为：

  • 定义一个on message事件，表示在收到名为Msg1的消息时执行下面的代码。
  • @MyNameSpace::svLight = this.sSwitch;将this.sSwitch的值赋给全局变量@MyNameSpace::svLight。
  • write("svLight is %d ",@MyNameSpace::svLight);将@MyNameSpace::svLight的值打印出来，使用%d占位符表示整数类型的变量。实际打印的内容是 "svLight is "后面跟着@MyNameSpace::svLight的值。

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3. 编辑compile编译写好的代码
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可以看出来整体逻辑为，DB创建message和信号，在这里面板控制的是系统变量，信号接收系统变量，并通过节点传给另外一个节点。

工程运行测试

  1. Home中Simulated Bus选择Simulated模式
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  2. 点击start进行测试
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  3. 调出Light和switch面板
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  4. 仿真测试
    灯亮的状态
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    灯灭的状态
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  5. 使用trace查看信息
    在这里插入图片描述

总结

在Canoe当中主要包含数据，网络节点和面板。其中面板用于展示，节点用于逻辑控制，数据包含数据库中的数据和系统中设置的环境变量，适合放在candb中的数据是车辆的通信网络数据，包括CAN、LIN、FlexRay等总线数据。这些数据通常是车辆的传感器数据、控制信号数据等实时产生的数据，可以在Canoe中进行处理、分析和仿真。
而适合放在变量中的数据是Canoe的开发脚本中使用的变量数据，例如用于控制仿真过程的参数、模型中的状态变量、测试用例中的输入和期望输出等。这些数据通常是预先定义的、静态的数据，在仿真过程中根据需要进行读取和修改。

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