本文给出基于PSINS工具箱的单独GNSS导航、单独INS导航、两者结合组合导航(153EKF)的程序。并提供三者的轨迹对比、误差对比。 文章目录 运行结果MATLAB代码代码的简单介绍简介2. 平均绝对误差 (MAE)主要模块 运行结果 三轴轨迹图: 各轴误差曲线: 命令行窗口的结果输出: MATLAB代码 以下代码在安装了PSINS工具箱的MATLAB中直接运行即可,得到的结果和上面我的结果一样。