网站 建设在作用是什么,丹阳翼网官网,海口公司网站建设,wordpress 云标签小工具参考#xff1a;stm32 超声波模块 原理 实现测距 舵机使用 作者#xff1a;点灯小哥 发布时间#xff1a; 2021-03-10 19:37:16 网址#xff1a;https://blog.csdn.net/weixin_46016743/article/details/114643703 目录效果展示超声波传感器原理超声波测距编程步骤代码编写… 参考stm32 超声波模块 原理 实现测距 舵机使用 作者点灯小哥 发布时间 2021-03-10 19:37:16 网址https://blog.csdn.net/weixin_46016743/article/details/114643703 目录效果展示超声波传感器原理超声波测距编程步骤代码编写效果展示 超声波传感器原理 超声波测距编程步骤 要配置三个结构体 接线 TrigPB11EchoPB10PB5连接舵机 代码编写 HC_SR04.h #ifndef _HC_SR04_H //#ifndef #define #endif 条件编译 为了防止重复编译 #define _HC_SR04_H #include stm32f10x.h // Device headervoid HC_SR04(void); void Open_tim4(void); void Close_tim4(void); int GetEcho_time(void); float GetLength(void);//ECHO读取 #define ECHO_Reci GPIO_ReadInputDataBit( GPIOB, GPIO_Pin_10) //Trig发送 #define TRIG_Send(a) if(a) \//与下一行连接起来GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_11); \else \GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_11) #endif超声波HC_SR04.c #include stm32f10x.h // Device header #include HC_SR04.h #include SysTick.hextern uint16_t mscount 0; //extern 让main函数也能使用这里这个void HC_SR04(void) {GPIO_InitTypeDef GPIO_HC_SR04init; //1.配置GPIO引脚结构体 Trig PB11 Echo PB10TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_HC_SR04init; //2.配置定时器结构体NVIC_InitTypeDef NVIC_HC_SR04init; //3.配置NVIC中断控制器结构体(TIM4定时器)NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_1);//中断组1//rcc.hRCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);//4.开启GPIOB时钟在APB2总线上RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);//定时器的时钟//Trig PB11 发送GPIO_HC_SR04init.GPIO_Mode GPIO_Mode_Out_PP; //推挽输出GPIO_HC_SR04init.GPIO_Pin GPIO_Pin_11; GPIO_HC_SR04init.GPIO_Speed GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init( GPIOB, GPIO_HC_SR04init );//Echo PB10 接收GPIO_HC_SR04init.GPIO_Mode GPIO_Mode_IN_FLOATING;//浮空输入 只要求高电平 高低电平直接检测GPIO_HC_SR04init.GPIO_Pin GPIO_Pin_10;GPIO_Init( GPIOB, GPIO_HC_SR04init );//定时器4的配置TIM_HC_SR04init.TIM_ClockDivision TIM_CKD_DIV1;//分频系数1 不分频 还是72MHzTIM_HC_SR04init.TIM_CounterMode TIM_CounterMode_Up;//向上计数TIM_HC_SR04init.TIM_Period 100 - 1 ; //1usTIM_HC_SR04init.TIM_Prescaler 72 - 1 ; //72M 这两个相乘7200/72 000 000 1usTIM_TimeBaseInit( TIM4, TIM_HC_SR04init);TIM_ITConfig(TIM4, TIM_IT_Update, ENABLE);//IT就是中断 定时器中断配置 中断标志TIM_IT_Update是允许溢出/更新标志位TIM_Cmd( TIM4, DISABLE ); //定时器先关闭 等测量距离时再打开 下面给出打开定时器函数//NVIC中断控制器(TIM4定时器)NVIC_HC_SR04init.NVIC_IRQChannel TIM4_IRQn;// 通道 中断源是定时器4NVIC_HC_SR04init.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority 0;//抢占优先级 给的最高的NVIC_HC_SR04init.NVIC_IRQChannelSubPriority 0;//子优先级NVIC_HC_SR04init.NVIC_IRQChannelCmd ENABLE;NVIC_Init(NVIC_HC_SR04init); } //打开定时器4 void Open_tim4(void) {TIM_SetCounter( TIM4, 0);//开启计数器计数 计数值从0开始mscount 0; //需要计算高电平5次数值 取平均值 防止一次算的距离不精准TIM_Cmd( TIM4, ENABLE ); //定时器使能 打开了 }//关闭定时器4 void Close_tim4(void) {TIM_Cmd( TIM4, DISABLE ); //关闭 }//定时器TIM4中断服务函数 函数名不能改动 void TIM4_IRQHandler(void) {if ( TIM_GetITStatus(TIM4, TIM_IT_Update) ! RESET) //判断是否发生中断{TIM_ClearITPendingBit(TIM4, TIM_IT_Update); //清除中断的标记位mscount; //记录发生的中断次数 为了取5次测量计算提高精度//定时器中断一次就是1us } }//获取定时器计数器的值 得到Echo高电平的时间 int GetEcho_time(void) {uint32_t t 0;t mscount * 1000; //发生了多少次中断 *1000 得到时间ms一次中断就是1ust TIM_GetCounter(TIM4);//获取定时器计数值 {这两行没看懂 感觉重复了}TIM4-CNT 0;//代表向上增的寄存器向上向下计数 前面章节有讲 要置零 重装载ms_delay(50);//系统定时器延时return t; }//获取超声波测距距离 float GetLength(void) {int i 0;uint16_t t 0;float length 0;float sum 0;while(i ! 5)//算5次 提高计算精度{TRIG_Send(1);us_delay(20);//硬件模块要求发送高电平时间大于10usTRIG_Send(0);//此时超声波开始工作了while(ECHO_Reci 0);Open_tim4();ii1;while(ECHO_Reci 1);Close_tim4();t GetEcho_time();//计算ECHO高电平持续时间就能换算出距离length ((float) t / 58.0);sum sum length; }length sum / 5.0;return length; }main.c #include stm32f10x.h // Device header #include usart.h #include led.h #include tim.h #include motor.h #include SysTick.h #include HC_SR04.h//记得添加路径void delay(uint16_t time) {uint16_t i 0;while(time--){i12000;while(i--);} }int main(void) {int pwmval 195;float Length 0;HC_SR04();Usart_Init();motor_config();while(1){int pwmval 155;Length GetLength();printf(%.3f\r\n,Length);//之前重定向print函数 串口打印输出距离 串口小助手就能看到打印的距离了ms_delay(500);//再加一个距离判断 将之前写的舵机部分加进来即可控制舵机if(Length 5){for(pwmval 195; pwmval 155;pwmval -15 )//逐步转到位置{TIM_SetCompare2( TIM3, pwmval); //5. 配置PWM比较值 配合重装载值生成占空比delay(1000)}}else if (Length 5){TIM_SetCompare2( TIM3, pwmval-20); //让舵机回去}} }