建手机端网站,代码生成器手机版,wordpress本发安装,南宁百度seo推广一.Docker环境配置 1.拉取Docker镜像 sudo docker pull ubuntu:18.04拉取的为ununtu18版本镜像#xff0c;环境十分干净#xff0c;可以通过以下命令查看容器列表 sudo docker images 如果想删除多余的docker image#xff0c;可以使用指令 sudo docker rmi -f id环境十分干净可以通过以下命令查看容器列表  sudo docker images 如果想删除多余的docker image可以使用指令 sudo docker rmi -f id 2.创建容器 sudo docker run -it --privileged -v /home/pc/docker/ccm:/home/pc/docker/ccm --nameccmslam --nethost --envDISPLAY --volume$HOME/.Xauthority:/root/.Xauthority:rw ubuntu:18.04 /bin/bash基于ubuntu18.04建立容器并开启GUI功能。 进入容器后会在root命令下到此我们便得到了一个纯净的ubuntu环境。 可以使用sudo docker ps查看正在运行的容器sudo docker ps -a查看所有容器 当我想要退出时输入exit退出容器然后使用sudo docker stop ccmslam来停止容器当我想再次进入容器时使用sudo docker start ccmslam启动容器再使用sudo docker exec -it cmslam bash进入容器 二.环境配置 1.安装ROS 安装ROS 首先更新软件源 apt-get update apt-get upgrade 设置清华源 sh -c . /etc/lsb-release echo deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list设置最新的密钥 apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654出现报错是因为docker下的容器环境太干净 因此需要先安装 apt-get install -y gnupg2之后重新导入密钥成功 安装 apt-get install apt-get install ros-melodic-desktop-full apt-get install ros-melodic-rqt* 安装完成之后已经安装好了opencv 查看当前opencv版本 pkg-config --modversion opencv 接下来进行ROS系统环境的配置 echo source /opt/ros/melodic/setup.bash ~/.bashrc source ~/.bashrc这样就完成了配置运行roscore发现ROS可以正常启动 roscore rosdep初始化 apt-get install python-pip pip install rosdepc rosdepc init rosdepc update 2.安装CCM-SLAM 源码地址https://github.com/VIS4ROB-lab/ccm_slam 安装依赖项 apt-get install python3-catkin-tools 创建工作空间 mkdir -p ~/ccmslam_ws/src cd ~/ccmslam_ws source /opt/ros/melodic/setup.bash catkin init catkin config --extend /opt/ros/melodic 克隆CCM-SLAM cd ~/ccmslam_ws/src git clone https://github.com/VIS4ROB-lab/ccm_slam.git 编译DBoW2: cd /home/pc/docker/ccm/ccmslam_ws/src/ccm_slam-master/cslam/thirdparty/DBoW2 mkdir build cd build cmake .. make -j8 编译g2o cd ../../g2o/ mkdir build cd build cmake --cmake-args -DG2O_U140 .. make -j8 解压Vocabulary cd ../../../conf/ unzip ORBvoc.txt.zip CCM-SLAM只在ROS Kinetic with OpenCV 3和ROS Indigo with OpenCV 2测试过CMakeLists.txt文件也是只有这两个分支。先链接ROS Melodic 参考https://github.com/VIS4ROB-lab/ccm_slam/issues/19 Ubuntu 18.04下编译之前需要修改文件~/ccmslam_ws/src/ccm_slam/cslam/CMakeLists.txt apt-get install vim vi ../CMakeLists.txt 将16行的 else() 改为 elseif($ENV{ROS_DISTRO} MATCHES melodic) 保存退出。 编译CCM-SLAM cd /home/pc/docker/ccm/ccmslam_ws catkin build ccmslam -j4 --cmake-args -DG2O_U140 -DCMAKE_BUILD_TYPERelease vi ~/.bashrc source /home/pc/docker/ccm/ccmslam/devel/setup.bash source ~/.bashrc3.测试CCM-SLAM 使用数据集测试 到https://projects.asl.ethz.ch/datasets/doku.php?idkmavvisualinertialdatasets 下载EuRoC machine hall rosbag 数据 分别为MH_01_easy.bag, MH_02_easy.bag,MH_03_medium.bag,MH_04difficult.bag 用terminator开多个窗口(没有可以先安装apt-get install terminator) 启动服务器 roslaunch ccmslam Server.launch 启动客户端0(启动客户端的数目根据自己CPU的算力决定) roslaunch ccmslam Client0_euroc.launch rosbag play MH_01_easy.bag --start 45启动客户端1(启动客户端的数目根据自己CPU的算力决定) roslaunch ccmslam Client1_euroc.launch rosbag play MH_02_easy.bag --start 35 /cam0/image_raw:/cam0/image_raw1启动客户端2(启动客户端的数目根据自己CPU的算力决定) roslaunch ccmslam Client2_euroc.launch rosbag play MH_03_medium.bag --start 15 /cam0/image_raw:/cam0/image_raw2启动客户端3(启动客户端的数目根据自己CPU的算力决定) roslaunch ccmslam Client0_euroc.launch rosbag play MH_04difficult.bag --start 15 /cam0/image_raw:/cam0/image_raw3 启动可视化rviz rviz -d conf/rviz/ccmslam.rviz 这里我开了两个客户端进行测试