换行命令

原来代码是将三个矩阵表达式在同一行显示，使用aligned环境（需引入amsmath宏包，一般文档导言区默认会引入），把三个矩阵的定义分别放在不同行，可通过\\换行。

对齐命令

&放在等号=前，就使得各个矩阵表达式在等号处对齐。 此外，如果是在构建矩阵元素时，也可以用&来指定列与列之间的分隔和对齐位置。

多余空格出现

确保&在需要对齐的位置（如等号前），\\在合适的换行处，不要多写或错写。

字体加粗

\boldsymbol 是 LaTeX 中用于生成粗体数学符号的命令，尤其适用于表示向量、矩阵等需要强调的数学对象。它属于 AMS 数学宏包（如 amsmath）的一部分，因此使用前需要确保文档中已加载相应宏包。

\boldsymbol{A}  % 加粗的矩阵符号 A

 数字直立

\mathrm{g} 是 LaTeX 中的一个数学模式命令，用于在数学公式中生成正体（直立）的拉丁字母 "g"。它属于 数学字体命令的一种。

偏导符号

\partial 表示偏导符号

括号内容自适应

\left( 和 \right) 是自适应括号命令，会根据括号内内容自动调整大小

矩阵转置

\end{pmatrix}^{\mathrm{T}}