文章目录
- 📚简介
- 🚀手机录制数据
- 🚀跑通数据
- 🔧启动rviz
- 🔧启动配置
- 🔧播放rosbag
- 🎯跑通结果
📚简介
利用智能手机的 摄像头+IMU 采集数据，并在 VINS-Fusion（视觉惯性SLAM系统）中实现定位与建图。
🚀手机录制数据
详见使用手机录制rosbag包
🚀跑通数据
🔧启动rviz
在有桌面的ubuntu系统下启动终端：
source /opt/ros/noetic/setup.bash
roslaunch vins vins_rviz.launch
🔧启动配置
启动新的终端：
rosrun vins vins_node ~/catkin_ws/src/vins-fusion/config/ours/phone/ours_mono_imu_config.yaml
🔧播放rosbag
启动新的终端：
rosbag play ~/Downloads/20250425/output.bag
🎯跑通结果
跑通效果：
20250428-phone-calibr
