早上好啊大佬们，上一期我们讲了EXTI外部中断的原理以及基础代码的书写，这一期就来尝试一下用它来写一些有实际效能的工程吧。
这一期里，我用两个案例代码来让大家感受一下外部中断的作用和使用价值。
旋转编码器计数
整体思路讲解
这里，我们需要使用到 OLED 和 旋转编码器。
先来说一下旋转编码器 ——
我们使用的是EC11旋转编码器，这是一种增量式旋转编码器，拥有A、B、C三个输出通道，其中A、B两相输出正交信号，相位差为90°，C相输出零脉冲信号，用于标识位置。
当编码器正转时，A相的输出信号超前B相90°；当编码器反转时，A相滞后B相90°。我们在程序中可以根据A、B两相信号输出的先后顺序，来判断旋转编码器是正转还是反转。
用 波形图 显示结果就是：
然后对于我们的代码实现思路就很清晰了,
检测A相的下降沿或上升沿，然后判断B相的电平高低，用来区分正转还是反转。
接线
| OLED | STM32 |
|---|---|
| VCC | 3.3V |
| GND | GND |
| SCL | PB8 |
| SDA | PB9 |
| 旋转编码器 | STM32 |
|---|---|
| VCC | 3.3V |
| GND | GND |
| A | PA0 |
| B | PA1 |
代码
main.c
#include "stm32f10x.h" // Device header
#include "OLED.h"
#include "count.h"int main()
{OLED_Init();External_Init();OLED_ShowString(0, 0, "cnt:", OLED_8X16);OLED_Update();while(1){OLED_ShowNum(32, 0, Count_Get(), 3, OLED_8X16);OLED_Update();}}
count.c
#include "stm32f10x.h" // Device headerint16_t cnt = 0;void External_Init(void)
{RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); //开启GPIOA的时钟RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE); //打开AFIO的时钟//然后打开 EXTI 和 NVIC 的外设时钟，但是出于它们是一直打开的，所以就不需要了。GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;/*配置GPIO*/GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; //上拉输入GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);/*重映射GPIO*/GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOA, GPIO_PinSource0); //将外部中断的0号线映射到GPIOBGPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOA, GPIO_PinSource1); //将外部中断的1号线映射到GPIOB/*配置EXTI*/EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line0 | EXTI_Line1;EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Falling; //检测下降沿EXTI_Init(&EXTI_InitStructure); //EXTI中断初始化/*配置NVIC*/NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//中断分组， 2抢占，2响应//这个分组函数一个工程只选择一次，多次调用会覆盖之前的配置NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; //定义结构体变量NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI0_IRQn; //选择配置NVIC的EXTI0线NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //指定NVIC线路使能NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1; //指定NVIC线路的抢占优先级为1NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1; //指定NVIC线路的响应优先级为1NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI1_IRQn; //选择配置NVIC的EXTI1线NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //指定NVIC线路使能NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1; //指定NVIC线路的抢占优先级为1NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 2; //指定NVIC线路的响应优先级为2NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);//这里就是两个中断线的写法，但是这里的中断配置比较随意，因为两种情况不会同时发生
}int16_t Count_Get(void)
{return cnt;
}void EXTI0_IRQHandler(void)
{if (EXTI_GetITStatus(EXTI_Line0) == SET) //判断返回值是否为 SET{// 如果出现数据乱跳的现象，可再次判断引脚电平，以避免抖动if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_0) == 0){if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_1) == 0) //PA0的下降沿触发中断，此时检测另一相PA1的电平，目的是判断旋转方向{cnt --; //此方向定义为反转，计数变量自减}}EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line0); //重置中断判断位，否则会卡死在中断函数中}
}void EXTI1_IRQHandler(void)
{if (EXTI_GetITStatus(EXTI_Line1) == SET) //判断返回值是否为 SET{// 如果出现数据乱跳的现象，可再次判断引脚电平，以避免抖动if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_1) == 0){if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_0) == 0) //PA1的下降沿触发中断，此时检测另一相PA0的电平，目的是判断旋转方向{cnt ++; //此方向定义为反转，计数变量自减}}EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line1); //重置中断判断位，否则会卡死在中断函数中}
}count.h
#ifndef __COUNT_H
#define __COUNT_Hvoid External_Init(void);
int16_t Count_Get(void);#endif
红外避障实现
当车辆行驶时，前方遇到障碍物被我们的红外探测到，就需要停下当前的所有行为，进行避障操作。
对于红外部分内容，大家可以看看之前的一篇文章。
stm32教程：红外循迹模块 & 红外避障模块 & 光电门模块-CSDN博客
整体功能讲解
我们这里主要是来演示一下EXTI外部中断，所以这里就简单模拟一下。
首先是红外避障模块，当它没有探测到物品时，车辆正常行驶。
当它探测到物品时，就需要进行紧急避障。
然后，我们用一个LED灯来模拟车辆状态，车辆正常行驶时，LED灯灭。
车辆进行避障时，LED灯亮
接线
| 红外 | STM32 |
|---|---|
| VCC | 3.3V |
| GND | GND |
| OUT | PB7 |
LED我们使用STM32系统板的板载LED
代码
bizhang.c
#include "stm32f10x.h" // Device headervoid LED_Init(void)
{RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC,ENABLE);GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_13; //PC13是板载的LEDGPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_13);
}void LED_Turn(void)
{if (GPIO_ReadOutputDataBit(GPIOC, GPIO_Pin_13) == 0) //获取输出寄存器的状态，如果当前引脚输出低电平{GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_13); //则设置PC13引脚为高电平,高电平灭}else //否则，即当前引脚输出高电平{GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_13); //则设置PC13引脚为低电平，低电平亮}
}void External_Init(void)
{RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE); //开启GPIOB的时钟RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE); //打开AFIO的时钟//然后打开 EXTI 和 NVIC 的外设时钟，但是出于它们是一直打开的，所以就不需要了。GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;/*配置GPIO*/GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; //上拉输入GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);/*重映射GPIO*/GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOB, GPIO_PinSource7); //将外部中断的7号线映射到GPIOB/*配置EXTI*/EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line7;EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Rising_Falling; //改成双向，上升沿切换为避障，下降沿切换为正常行驶。EXTI_Init(&EXTI_InitStructure); //EXTI中断初始化/*配置NVIC*/NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//中断分组， 2抢占，2响应//这个分组函数一个工程只选择一次，多次调用会覆盖之前的配置NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; //定义结构体变量NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI9_5_IRQn; //选择配置NVIC的EXTI9_5线NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //指定NVIC线路使能NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1; //指定NVIC线路的抢占优先级为1NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1; //指定NVIC线路的响应优先级为1NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
}void EXTI9_5_IRQHandler(void)
{if (EXTI_GetITStatus(EXTI_Line7) == SET) //判断返回值是否为 SET{LED_Turn();EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line7); //重置中断判断位，否则会卡死在中断函数中}
}
bizhang.h
#ifndef __BIZHANG_H
#define __BIZHANG_Hvoid LED_Init(void);
void LED_Turn(void);
void External_Init(void);#endif
main.c
#include "stm32f10x.h" // Device header
#include "bizhang.h"int main()
{LED_Init();External_Init();while(1){}}
尾声
OK，那么这一期就到这里了，如果需要这期的代码，可以私信我。
